CZŁON 1 - pręt OA

Przemieszczenie kątowe członu 1 (OA):

φ₁(t)

Prędkość kątowa członu 1 (OA):

$$\mathbf{\omega}_{\mathbf{1}}\left( \mathbf{t} \right)\mathbf{=}\frac{\mathbf{d}\mathbf{\varphi}_{\mathbf{1}}\mathbf{(t}\mathbf{)}}{\mathbf{\text{dt}}}\mathbf{= 1}\left\lbrack \frac{\mathbf{\text{rad}}}{\mathbf{s}} \right\rbrack$$

Przyspieszenie kątowe członu 1 (OA):

$$\mathbf{\varepsilon}_{\mathbf{1}}\left( \mathbf{t} \right)\mathbf{=}\frac{\mathbf{d}\mathbf{\omega}_{\mathbf{1}}\left( \mathbf{t} \right)}{\mathbf{\text{dt}}}\mathbf{=}\frac{\mathbf{d}^{\mathbf{2}}\mathbf{\varphi}_{\mathbf{1}}\mathbf{(t}\mathbf{)}}{\mathbf{\text{dt}}^{\mathbf{2}}}\mathbf{= 0}\left\lbrack \frac{\mathbf{\text{rad}}}{\mathbf{s}^{\mathbf{2}}} \right\rbrack$$

CZŁON 2 - pręt AB

Przemieszczenie kątowe członu 2 (AB):

$$\mathbf{\varphi}_{\mathbf{2}}\left( \mathbf{t} \right)\mathbf{= arcsin}\left( \frac{\mathbf{r*sin}\left( \mathbf{\varphi}_{\mathbf{1}}\left( \mathbf{t} \right) \right)\mathbf{- a}}{\mathbf{l}} \right)$$

Prędkość kątowa członu 2 (AB):

$$\mathbf{\omega}_{\mathbf{2}}\left( \mathbf{t} \right)\mathbf{=}\frac{\mathbf{d}\mathbf{\varphi}_{\mathbf{2}}\mathbf{(t}\mathbf{)}}{\mathbf{\text{dt}}}$$

Przyspieszenie kątowe członu 2 (AB):

$$\mathbf{\varepsilon}_{\mathbf{2}}\left( \mathbf{t} \right)\mathbf{=}\frac{\mathbf{d}\mathbf{\omega}_{\mathbf{2}}\left( \mathbf{t} \right)}{\mathbf{\text{dt}}}\mathbf{=}\frac{\mathbf{d}^{\mathbf{2}}\mathbf{\varphi}_{\mathbf{2}}\mathbf{(t}\mathbf{)}}{\mathbf{\text{dt}}^{\mathbf{2}}}\mathbf{=}$$