1.Robot: Automatycznie sterowana, programowalna, wielozadaniowa maszyna manipulacyjna o wielu stopniach swobody, posiadająca właściwości manipulacyjne i lokomocyjne, stacjonarna lub mobilna,

stosowana do różnych celów: przemysłowych i specjalnych. Przez robota przemysłowego rozumiemy maszynę manipulacyjną przeznaczoną do przenoszenia materiałów lub wykonującą różne programowalne

ruchy w celu realizacji określonych zadań.2. Budowa robota: Ramie robota, KONSOLA KONTROLNA, JEDNOSTKA NAPĘDOWA, JEDNOSTKA MECHANICZNA.3. Struktury robotów: --monolityczne-stała struktura

kinematyczna, konstrukcje można uzupełnić chwytakiem, --modułowa-zmienna struktura, konstrukcje można całkowicie przemodelować i przekonfigurować dokładając i odejmując moduły,

--pseudo modułowa- jednolita struktura kinematyczna z możliwością wymiany niektórych elementów(zazwyczaj ostatnich ogniw w łań cuchy kin.) struktura kinematyczna- jednostki robotów przemysłowych

jako manipulatorów łączone są ze sobą za pomocą par kinematycznych. Człony można łączyć: --Szeregowo- tworzące otwarty łańcuch kinematyczny(--roboty kartezjańskie(suwnicowe)- układ współrzędnych

jest prostokątny a przestrzeń ruchy jest prostopadłościenna. Roboty tego typu wykorzystywane są do transportu elementów oraz montażu., --roboty cylindryczne- posiadają cylindryczną przestrzeń ruchową.

Posiadają dwie prostopadłe względem siebie osie obrotowe i jedną przesuwną., --Roboty SCARA- posiadają trzy osie, przy czym dwie o ruchu obrotowym równoległym względem siebie, jedną postępową.

Dzięki swojej budowie pozwalają na precyzyjny i szybki montaż lub pakowanie., --Roboty sferyczne- posiadają jeden liniowy i dwa obrotowe zespoły ruchu., --Roboty przegubowe(antropomorficzne)-są one

najbardziej rozpowszechnione wśród robotów przemysłowych. Wszystkie3 osie są obrotowe, działaniem i budową przypominające górną kończynę człowieka. Stosuje się je w przenoszeniu, paletyzacji, spawaniu,

zgrzewaniu, lakierowaniu i innych.)—Równolegle-tworząc zamknięty łańcuch kin.(--tripody- składające się z trzech ramion równoległych., --Hexapody- składające się z sześciu ramion równoległych.),

--Hybrydowe-będące połączeniem manipulatorów szeregowych i równoległych. 4.Liczba stopni swobody- liczba zmiennych położenia jaką należy podać w celu jednoznacznego określenia układu w przestrzeni.;

stopień ruchliwości- pozostała liczba stopni swobody po skojarzeniu ciał w łańcuch kin. 5.Klasyfikacja robotów: --wg. przeznaczenia (-do celów przemysłowych, -badawczych, -wojskowych, -medycznych,

-inspekcyjnych, -szkoleniowych.), --wg. Budowy(-jednoramienne i wieloramienne, -jednolite i modułowe), -- wg. Sposobu instalacji(-stacjonarny, -na wózku samojezdnym, -zintegrowany z urządzeniem

technologicznym, -gantry), --ze względu na program(-stało programowe, -program dyskretny, -ciągła trajektoria, -inteligentne) 6.odwrotna kinematyka- znając tor ruchu po jakim ma się poruszać końcówka

wykonawcza członu, dobieramy parametry napędu członu tak aby człon ten poruszał się po tym torze.