Politechnika Lubelska

Katedra Automatyki i Metrologii

Sprawozdanie

Z laboratorium Podstaw Automatyki

Tytuł ćwiczenia: Badanie dyskretnego w czasie układu regulacji.

Imię i nazwisko:

Nr ćwiczenia: 4

Grupa: Mechatronika Gl 07

15.04.2014r.

Rok akadem. 2013/14

I. Cel ćwiczenia

Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z badaniem dyskretnego w czasie układu regulacji przy różnych ustawieniach. Doświadczenie przeprowadzono na elektronicznym modelu układu regulacji impulsowej.

II. Schemat stanowiska badawczego

Stanowiskiem pomiarowym jest elektroniczny model układu regulacji impulsowej, w postaci stojaka, którego płyta czołowa została przedstawiona na rysunku powyżej.

Elektroniczny model regulatora impulsowego PID posiada rozdzielone i niezależne działanie P, I, D z odpowiednimi współczynnikami. Z obiektem łączy go ekstrapolator zerowego rzędu. Zakres zmian sygnałów w układzie ogranicza zasilanie.

T_p – okres impulsowania

T_p = 1 lub 2 jednostki czasu

Y₀ – sygnał wartości zadanej

III. Badany obiekt

Przebiegi sygnału uchybu od wymuszenia zostały zarejestrowane dla obiektu inercyjnego, ciągłego o skoku jednostkowym równym nie pamiętam ile V dla regulatora typu P (proporcjonalny) i PI (proporcjonalno – całkujący).

Obiekt ciągły: G(s) = $\frac{1}{s(sT + 1)}$

IV. Przebiegi wejścia oraz wyjścia dla inercji

V. Wnioski