Para kinematyczna – ruchome połączenie dwóch czlonów dające im możliwość ruchu względnego. Podział ze względu na rodzaj styku Lu ilość stopni swobody.

Klasa – oznacza ile stopni swobody zostało członom po połączeniu ich parą kinematyczną. Mogą być wyższe(styk liniowy i punktowy) i niższe(powierzchniowy)

Jednobieżność – układ może poruszać się tylko po jednej „ścieżce”, określonemu ruchowi jednego członu odpowiada określony ruch reszty członów.

Ruchliwość – liczba stopni swobody jakimi dysponują człony układu względem jednego z nich. Określa ile silników potrzebuje mechanizm, żeby działać.

Środki obrotu – i=n(n-1)/2. Jeżeli trzy człony układu są w ruchu płaskim to ich wzajemne środki obrotu leżą na jednej prostej.

Pb=-m*as/Mb=-Js*ε //as i ε to wektory – przyspieszenie środka masy członu i przyspieszenie kątowe członu. Js, m – masa czlonu i masowy moment bezwładności członu. Odległość(h) Pb od środka masy to Mb/Pb.

Grupa statycznie wyznaczalna – fragment mechanizmu zbudowany z n członów połączonych parami kinematycznymi, który można rozwiązać(wyznaczyć siły) metodami statyki. 3n=2p1+p2. Wyprowadzenie? – para pierwszej klasy ma dwa parametry do wyznaczenia, para drugiej jeden, a każdy człon ma 3 równania statyki.

Przekładnie zębate – służą do przeniesienia ruchu z jednego wału na drugi, zmiany momentu, zmiany prędkości obrotowej. Przełożenie i12=ω1(wyjścia)/ω2(wejścia)

=(-)Z2/Z1(Z-liczba zębów). Własności – małe przełożenia na jednym zazębieniu, duże gabaryty i masa, tanie w wykonaniu i eksploatacji, duże przełożenia uzyskuje się przez dużo zazębień. Obiegowe=planetarne+różnicowe/sumujące. Planetarne(co najmniej jedno koło centralne jest nieruchome) W=1, r/s(wszystkie są ruchome). W>1.

Obiegowe(własności) - duże przełożenia przy zwartej budowie, zdolnośc przenoszenia dużych sił(mocy), ciekawe trajektorie kół obiegowych, duże wymagania dokładnościowe(koszty), rozdział napędu na kilka odbiorników(różnicowe), sumowanie napędów(sumujące).

Manipuatory – zastosowanie: uciążliwe i powtarzale operacje technologiczne(montażowe, spawalnicze, obróbcze), medycyna(operacje, opieka nad niepełnosprawnymi), praca w niebezpiecznym środowisku(promieniowanie, grozi wybuchem, wysokie ciśnienie, głębia)

Strefa robocza – zbiór wszystkich możliwych położeń punktu mocowania przemieszczanego manipulatorem przedmiotu. Współczynik serwisu – o kształcie kulistym umieszczony w punkcie P strefy roboczej może być podjęty przez chwytak przy różnym usytuowaniu jego(chwytaka) osi. Manewrowość – M=3(n-1-1)-2p1-p2 liczba stopni swobody manipulatora przy unieruchomionym chwycie. Pozwala na omijanie przeszkód.

Mechanizmy krzywkowe – występuje para wższa(krzywkowa). Zastosowanie – układy rozrządcze maszyn automatycznych i półautomatycznych (w układach sterowania zaworami w silniku spalinowym, układach sterowaia obrabiarkami, w pralce). Charakterystyka – prosta budowa, zamiana dowolnego ruchu krzywki na dowolny ruch popychacza, możliwość realizacji dowolnego prawa ruchu, występowanie pary wyższej, duże naciski powierzchniowe, wrażliwość na niedokładność wykonania, koszt. Kąt α - kąt nacisku pomiędzy kierunkiem ruchu popychacza a siłą w parze krzywkowej.

Mechanizmy dźwigniowe – Zastosowanie: żurawie portowe, maszyny robocze(koparki), obrabiarki, zawieszenia kół, manipulatory. Charakterystyka – styk powierzchniowy, przeznaczone do dużych obciążeń, łątwe i tanie w wykonaniu i eksploatacji, trwałe, ale nie zapewniają możliwości realizacji dowolnej trajektorii.

Metoda łańcucha pośredniczącego – W=Wb+Wc+Wu. Wu=3k-2p1-p2