Wielkości charakteryzujące ruch obrotowy:

-przyspieszenie kątowe – zmiana prędkości kątowej bryły w czasie. Wektor przyspieszenia kątowego jest prostopadły do płaszczyzny ruchu.

-prędkość kątowa – wielkość określająca kąt zakreślany przez bryłę w określonym czasie. wektor prędkości kątowej jest prostopadły do płaszczyzny ruchu. Każdy punkt obracającej się bryły ma inną prędkość liniową, natomiast prędkość kątowa wszystkich punktów bryły jest taka sama.

Zasady dynamiki w ruchu obrotowym bryły sztywnej:

a) moment bezwładności układu punktów - Moment bezwładności ciała składającego się z punktów materialnych jest sumą momentów bezwładności wszystkich tych punktów względem obranej osi obrotu

moment bezwładności bryły sztywnej - Jeżeli bryłę o masie m podzielimy myślowo na n małych elementów o masach Δm_k, to przybliżone wartości momentów bezwładności tych elementów, traktowanych jako punkty materialne, możemy obliczyć ze wzorów na momenty bezwładności układu punktów materialnych.

b) energia kinetyczna bryły związana z jej ruchem obrotowym – jest sumą energii kinetycznej jej ruchu postępowego Ekp i energii kinetycznej jej ruchu obrotowego Eko.

c) Twierdzenie Steinera

Twierdzenie to mówi, że jeśli znamy moment bezwładności Io danego ciała względem pewnej osi przechodzącej przez środek masy tego ciała, to aby obliczyć moment bezwładności I względem dowolnej innej osi równoległej do niej, należy do momentu Io dodać iloczyn masy ciała i kwadratu odległości d między tymi osiami czyli md²

II zasada dynamiki dla ruchu obrotowego bryły sztywnej obracającej się względem sztywno zamocowanej osi

Przyspieszenie kątowe ruchu obrotowego bryły sztywnej wokół ustalonej osi obrotu jest wprost proporcjonalne do wypadkowego momentu sił względem tej osi działającego na bryłę, a odwrotnie proporcjonalne do momentu bezwładności bryły ε=M/I