Wojciech Darowski

Łukasz Dziki

Rok II Mechanika i Budowa Maszyn

Gr 3A

Sprawozdanie nr 3

Projektowanie układów automatyki

(schematy blokowe, charakterystyki)

Charakterystyka skokowa dla układów ciągłych.

Zad 1

clc

A=[-1, 1, 0; 0, 0, 1; 0, -3, 0];

B=[0; 0; 1];

C= [1, 1, 0];

D= [0];

[L,M] = ss2tf (A,B,C,D);

tf(L,M)

step(A,B,C,D);

step(L,M);

[Y,X,t] = step(L,M);

grid;

Zad 2

N=[2]

O=[1 4 6]

tf(N,O)

P=[1]

R=[5 0]

tf(P,R)

S=[3]

T=[1]

tf(S,T)

Zad 3

T1=0.1

T2=8

L=[1/T1 0];

M=[T2 1 0];

figure(4);

subplot(2,2,1);

grid;

impulse(L,M)

grid;

subplot(2,2,2)

step(L,M)

grid;

subplot(2,2,3)

nyquist(L,M)

grid;

subplot(2,2,4)

bode(L,M)

grid;

Zad 4

clc

Kr = 1.5;

Td = 3;

Tj = 2;

T=1;

[L1,M1] = parallel([Kr],[1],[1],[Tj 0]);

[L,M] = parallel(L1,M1,[Td 0],[T 1]);

w=0:0.01:200;

[mod,faza,w]=bode(L,M);

%Charakterystyka amplitudowo - fazowa (1)

nyquist(L,M,w); axis([-1 5 -5 2]); grid; pause;

%Charakterystyka logarytmiczna modulu(2)

semilogx(w,20*log10(mod)); grid; ylabel('Lm[dB]'); pause;

%Charakterystyka logarytmiczna fazy(3)

semilogx(w,faza); grid; ylabel('faza[stopnie]'); pause;