TEMAT: Obsługa robota SCORBOT-ER Vplus

1. Cel ćwiczenia.

Celem naszego ćwiczenia było zapoznanie się z robotem szkoleniowym SCORBOT-ER Vplus. Podczas 6 godzin laboratoryjnych zapoznaliśmy się z manualnym sterowaniem robota jak i poprzez różne programy.

2. SCORBOT-ER Vplus zbudowany jest z 5 głównych części: bazy, barku ramienia oraz przegubu. Baza(Base) wykonuje tylko obrót, bark(Shoulder) podnosi i opuszcza wyższe ramię, a ramię(Elbow) podnosi i opuszcza przednie ramię. Przegubem poruszają 2 silniki: jeden(Wrist Roll) służy do obrotu chwytaka , a drugi(Wrist Pitch) do jego podnoszenia i opuszczania. Tak więc naszym robotem porusza pięć silników. Każda z tych części może poruszać się oddzielnie lub w połączeniu z innymi, zależy to od tego w jakim trybie pracuje aktualnie robot. W tzw. Joint Mode robot może poruszać jednocześnie bazą, barkiem i ramieniem, a w trybie XYZ każdy z tych trzech elementów porusza się tylko wzdłuż swojej osi układu współrzędnych(baza wzdłuż osi X, bark Y, a ramię wzdłuż osi Z). Pitch i Roll niezależnie od trybu działają tak samo. Maksymalny promień działania robota wynosi 610 mm.

Enter - wykonanie programu,

XYZ/Joints – przejście między układem Cartesian/Joints,

Base/X – ruch wzdłuż osi X lub obrót bazą,

Szoulder/Y – ruch wzdłuż osi Y lub ruch ramienia,

Elbow/Z – ruch wzdłuż osi Z lub ruch przedniego ramienia,

Pitch – ruch chwytaka,

Roll – obrót chwytaka.

Open/Close – otwórz / zamknij chwytak,

Speed – szybkość poruszania się robota wyrarzona w %,

Record Position - zapamiętywanie pozycji chwytaka,

Go Position - rozkaz “idź do pozycji”,

Run – rozpoczęcie programu,

Abort – anulowanie zapamiętanej pozycji.

1. Podczas pierwszych zajęć do poruszania robota wykorzystywaliśmy Teach Pendant’a czyli pilota. Umożliwia on dowolne poruszanie robota oraz pozwala nawet na zapamiętywanie dowolnych pozycji, a potem na poruszanie się od jednej zapamiętanej pozycji do drugiej. Te same komendy można wprowadzać z klawiatury komputera. W programie tym liczba możliwych do zapamiętania ruchów zwiększyła się poprzez wprowadzenie do zmiennych liter, co jest możliwe w pilocie.

2. Następnie do poruszania robota wykorzystaliśmy program SCORBASE. Program ten składa się z kilku okien, w których definiujemy zmienne, piszemy program(EDIT PROGRAMM) i go uruchamiamy(RUN PROGRAMM). SCORBASE pozwala także na zapis programu na dysk. Nasz program polegał na przenoszeniu klocka z jednego miejsca na drugie. Program ten dołączamy w sprawozdaniu.

Go Linear To Position – idź po lini do pozycji,

Wait – czekaj,

Close Gripper – zamknij chwytak,

Open Gripper – otwórz chwytak.

3. Ostatnim naszym zadaniem było obsługa robota za pomocą programu ACL. Przeprowadzaliśmy robota po linii prostej z punktu (3000,3000,4000) do punktu (3000,-3000,1000). Program ten wymagał napisania dwóch podprogramów, jeden który obliczał współrzędne po których poruszał się nasz robot i drugi, który wykonywał sam ruch.

Z=AY+B

1. 1000=-3000A+B

2. 4000=3000A+B

A=0,5

B=2500

Z=0,5Y+2500

Program CALC- służy do obliczania współrzędnych punktów odcinka.

Program LINE –służy do poruszania robota po obliczonych punktach odcinka.