1. proste zadanie kinematyki.

macierz 1 obrót wokół osi Z o ką t przemieszczenie na osi z

macierz 2 obejmuje: rotacje osi x o 90 stopni, obrót na osi z o

macierz 3 to przemieszczenie na z oraz rotacja wzgledem osi z o kat 3

macierz 4 to przemieszczenie na z, o 70mm obrot wokoł osi z

macierz 5 to przemieszczenie na osi x o 80mm, rotacja wzgledem osi z o 0

macierz 6 to przemieszczenia na x o 20mm, obrót wokół osi z

macierz 7 to przemiszczenie na x o 90mm

wynikowa macierz to iloczyn

obliczanie Prę dkosci i przyspieszen

obliczanie predkosci katowych:

Obliczenia predkosci liniowych:

predkosc w podstawie

para obrotowa

Przyspieszenia Ką towe

przyspieszenie w podstawie

Obliczenie przyspieszen liniowych

Przyspieszenia ś rodków cię ż koś ci

Sił y bezwł adnoś ci:

Momenty bezwł adnoś ci:

Momenty napę dowe:

Sił y napę dowe: