1. Notacja Denavita-Hartenberga - kinematyka prosta

Ogólny wzór notacji Denavita-Hartenberga ma postać:

T_i-1 i = Rot(x,α_i-1)*Trans(x,a_i-1)*Rot(z,Θ_i)*Trans(z,d_i)

postać macierzowa:

po obliczeniu na wartościach:

1. Obliczenia na symbolach ogólnych

• macierz przekształceń podstawy (1 pary kinematycznej):

T01= Trans(z,d₁)*Rot (z,Θ₁)

• macierz przekształceń 2:

T12= Rot(x,α₂)*Rot(z,Θ₂)

• macierz przekształceń 3:

T23= Trans(x,a₃)*Rot(z,Θ₃)

• macierz przekształceń 4:

T34= Rot (x,α₄)*Trans(z,d₄)

• macierz przekształceń 5:

T45= Rot(x,α₅)*Rot(z,Θ₅)

• macierz przekształceń 6:

T56= Trans(x_,a₆)

• wynikowa macierz przekształceń:

.

1. Obliczenia na wartościach liczbowych

• Dane do obliczeń

• macierz przekształceń podstawy (1 pary kinematycznej):

• macierz przekształceń 2:

• macierz przekształceń 3:

• macierz przekształceń 4:

• macierz przekształceń 5:

• macierz przekształceń 6:

• wynikowa macierz przekształceń:

Współrzędne kiści: x = 300 mm y = 0 mm z = 200 mm