 | Pobierz cały dokument sciaga.automatyka.1.semestr.5.automatyzacja.i.doc Rozmiar 25 KB |
Robotyka to nauka i technologia projektowania, budowy i zastosowania sterowanych komputerowo urządzeń mechanicznych popularnie zwanych robotami. Jest dziedziną nowej technologii łączącej ze sobą różne gałęzie nauk technicznych: automatykę, elektronikę, elektrotechnikę, mechanikę i informatykę, Robotyka jako dyscyplina naukowa zajmuje się przede wszystkim: kinematyką robotów, dynamiką robotów, sterowaniem robotów, architekturą komputerowych układów sterowania, językami programowania, lokomocją, wizją, sensoryką, sztuczną inteligencją.
Robotem nazywa się urządzenie techniczne przeznaczone do realizacji funkcji manipulacyjnych i lokomocyjnych, mające określony zasób energii, informacji i charakteryzujące się całkowitą lub częściową autonomią w działaniu.
Robot mobilny to taki robot, który może dowolnie zmieniać swoje położenie w przestrzeni. Roboty tego rodzaju mogą pływać, latać lub jeździć. Roboty mobilne mogą być robotami autonomicznymi tzn. takimi których prawie nic nie ogranicza np. przewody sterujące bądź zasilające (a jedyne ograniczenia to np. ściany lub przestrzeń w jakiej się znajdują itp.).
Mobilne roboty poruszające się po ziemi jest to klasa robotów, które mogą się przemieszczać za pomocą kół, gąsienic lub kroczące.
Otoczenie robota jest to przestrzeń, w której robot jest usytuowany. Dla robotów stacjonarnych otoczenie ogranicza się do przestrzeni roboczej.
Układ sterowania - zgodnie z teorią sterowania zadaniem układu sterowania jest określenie sygnału sterowania, który należy podjąć wobec systemu (robota), aby otrzymać z góry założone właściwości. Sygnał sterujący zostaje wygenerowany na podstawie posiadanych danych o tym systemie. W przypadku robota zadaniem układu sterowania jest takie generowanie sygnałów sterujących aby układ osiągnął żądaną pozycję i orientację w przestrzeni uwzględniając omijanie przeszkód, kontrolując przy tym podstawowe parametry kinematyczne i dynamiczne.
Roboty I generacji to roboty zaprogramowane najczęściej na określoną sekwencję czynności (istnieje możliwość ich przeprogramowania). W robotach tej generacji stosowano przeważnie otwarty układ sterowania więc robot charakteryzuje się całkowitym brakiem sprzężenia zwrotnego od stanu manipulowanego przedmiotu.
 | Pobierz cały dokument sciaga.automatyka.1.semestr.5.automatyzacja.i.doc rozmiar 25 KB |