Regulator PID

Ambrożkiewicz Ilona

Karłowska Urszula

Kidzińska Marta

Kietlińsk Magdalena

Kozera Tomasz

Rodzik Adam

Tarkowki Karol

Gr. C5

1. Cel ćwiczenia:

Poznanie budowy, zasady działania, zastosowania i właściwości regulatorów cyfrowych.

Charakterystyki statyczne-przedstawiają zależność sygnału wyjściowego regulatora(ciśnienia p_w­)od sygnału wejściowego, tzn. odchyłki regulacji (e=p_m-p_o), przy danym nastawieniu zakresu proporcjonalności X_p. Zwykle ustala się jedno z ciśnień wejściowych, np.p₀, a drugie zmieniane jest w zakresie odpowiadającym położeniu charakterystyki wewnątrz obszaru 20-100 kPa.

Wartość zadana P_o=10 mA

Wartość wyjściowa 4-20 mA

T_i=0, T_d=0

2. Przebieg ćwiczenia:

W tym ćwiczeniu zapoznaliśmy się z nastawami regulatora cyfrowego PID oraz wyznaczaliśmy charakterystyki statyczne regulatora dla współczynnika proporcjonalności. A następnie badaliśmy zachowanie się regulatora na wymuszenia skokowe dla nastaw P,PI,PID, co zostało przedstawione na wykresie a następnie poddane analizie.

3.Tabela z wartościami pomiarów i wyznaczonymi współczynnikami Kp:

wejście	wyjście				Kp
Pm[mA]	wyjście	[%]	e=Pm-Po [mA]	e [%]
10	4	0	0	0	0,00
10,5	4,8	5,00	0,5	3,125	1,60
11	5,5	9,38	1	6,25	1,50
11,5	6	12,50	1,5	9,375	1,33
12	6,8	17,50	2	12,5	1,40
12,5	7,5	21,88	2,5	15,625	1,40
13	8,2	26,25	3	18,75	1,40
13,5	9	31,25	3,5	21,875	1,43
14	9,7	35,63	4	25	1,43
14,5	10,4	40,00	4,5	28,125	1,42
15	11	43,75	5	31,25	1,40
15,5	11,8	48,75	5,5	34,375	1,42
16	12,5	53,13	6	37,5	1,42
16,5	13,2	57,50	6,5	40,625	1,42
17	13,8	61,25	7	43,75	1,40
17,5	14,5	65,63	7,5	46,875	1,40
18	15,2	70,00	8	50	1,40
18,5	16	75,00	8,5	53,125	1,41
19	16,6	78,75	9	56,25	1,40
19,5	17,3	83,13	9,5	59,375	1,40
20	18	87,50	10	62,5	1,40
			Kp sr=		1,35

4.Charakerystyki statyczne cyfrowego regulatora PID:

5.Dołaczamy wraz z analizą wydruk charakterystyk dynamicznych dla regulatora realizowany dla różnych nastaw.

P₁

e=10,18%

k_p= 1,35

y=13,64%

P₂

e=2,44%

k_p= 1,35

y=3,33%

PI

k_pe=15,45%

k_p=1,35

e=11,44%

2k_pe= 30,91%

T_i= 10s

PID

2k_pe= 12,72%

k_pe=6,36%

k_p=1,35

e= 4,71%

T_i= 11,5s

T_d= 1s

6. Wnioski:

Z analizy wykresu charakterystyki statycznej wynika, że zależność wejścia do wyjścia jest liniowa. Wyznaczone k_p dla poszczególnych pomiarów n ie różni się znacznie od średniej, co wskazuje ze ćwiczenie zostało wykonane poprawnie bez dużych błędów.

---