Mechanizmy Krzywkowe - Mechanizmy w których występuję co najmniej jedna para krzywkowa
WADA mechanizmów krzywkowych jest występowanie pary wyższej w wyniku styku punktowego występuje zjawisko zużycia bieżni krzywki w wyniki zużycia krzywiki zmienia się prawo ruchu popychacza Aby wyeliminować zjawisko zużycia bieżni krzywki musimy stosować do budowy krzywki popychacza dobre twarde materiały i musimy stosować drogie technologie wytwórcze powoduje wzrost kosztów wykonania krzywki. Mechanizmy krzywkowe SA wrażliwe na jakość i dokładność wykonania
MECHANIZMY krzywkowe zastosowanie przede wszystkim do układów rozrządu i regulacji automatowa i półautomatów czyli w mechanizmach układach regulacji i sterowania np. Układ sterowania zaworami w silniku, pompie sprężarce. W układach sterowania mechanizmami i programatorami. Regulacji sterowania mechanizmami. W mechanizmach gospodarstwa domowego. Możemy stosować mechanizmy krzywkowe do sterowania mechanizmami dzięki temu ze na złożony kształt krzywki można realizować dowolne prawo ruchu
KAT Nacisku jest to kat pomiędzy kierunkiem ruchu popychacza (wektorem prędkości popychacza ) a kierunkiem sily oddziaływania w parze wyższej
Parametry manipulatorów strefa robocza - jest to zbiór wszystkich możliwych pkt. dostępnych , osiągalnych przez efektor manipulatora. Manewrowość M nazywany liczbie stopni swobody manipulatora przy uruchomionym chwytaku. Kat serwisu jest to kat jakim może być osiągnięty punkt w przestrzeni. Współczynnik serwisu nie jest stały w strefie roboczej. Efektory SA yo chwytaki końcówki do manipulowania przedmiotem
PROBLEM odwrotny …… manipulatorów Polega na określeniu wyliczaniu ( nieznanych nastawienia q1,q2,q3 napędów dla zadanego położenia końcówki manipulatora P(xp yp).
Analiza Dynamiczna Zajmuje się badaniem związkowa pomiędzy ruchem członów a siłami na nie działającymi jako przyczynę tego ruchu
RÓWNANIE równowagi - równanie sił , suma wszystkich sił musi się równać 0 ( jedno zrównanie wektorowe lub dra skalarnie)- Równanie momentów suma wszystkich momentów działających na człon oraz momentów od sił względem dowolnego jest równa 0
GR Statycznie wyznaczalna Jest to fragment mechanizmu wykonany z K członów połączony ze sobą parami kinematycznymi (P1,P2) dla którego napiszemy tyle równań równowagi ile wynosi liczka niewiadomych (siły oddziaływania w parach )
PPRAWA RUCHU popychacza jest to funkcja opisująca zmianę położeń popychacza od czasu lub od kąta Fi.
Manipulatory Układ mechaniczny przeznaczony do realizacji ruchów naśladujący ruch reki ludzkiej
ZASTOSOWANIE manipulatorów praca w niebezpiecznym środowisku : promieniowanie, wys. Temp. Zagrożenie eksplozji wysokie ciśnienie głębia - operacj technologiczne - automatyzacja produkcji spawanie malowanie.-
ZADANIA MANIPULATORÓW jest umieścić efektor w dowolnym punkcie w przestrzeni roboczej z dowolna orientacja.
Proste zadanie kinematyki Polega na określeniu położenia końcówki P (xp,yp) dla zadanych nastaw q1.q2.q3 napędów P (xp,yp) = F (q1.q2.q3)
MANIPULATORY równoległe nazywa się układ w którym efektor jest połączony z podstawa wieloma niezależnymi łańcuchami kinematycznymi z podstawą.
WLASNOŚCI manipulatorów równoległych - Duża sztywność układu dużą dokładność realizowanych ruchów duża nośność mała masa członów ruchowych platforma może polepszać się ze znacznymi prędkościami i przyspieszeniami napędy SA umieszczone przy podstawie, stosunkowo mała strefa robocza występowania położeń osobliwych członów
ZASTOSOWABIE manipulatorów równoległych wyspecjalizowane obrabiarki manipulatory montażowe pakujące pomiarowe układy pozycjonujące symulatory ruchu i inne
DWA PROBLEMY dynamiki - 1 proste zadania dynamiki polega na określeniu wyliczaniu ruchu wymuszonego zadanymi siłami .2 Zadanie odwrotne polega na wyliczeniu sił wymuszający zadany ruch
PROBLEMY konieczne DO rozwiązywania dynamiki 1 Określenie sił i momentów równoważących 2 określenie sil oddziaływania występujące w parach kinematycznych 3 badanie ruchu maszyn 4 określenie sil z uwzględnieniem sil tarcie 5 określenie sprawności maszyn i mechanizmów
SILA jest to wielkość wektorowa charakteryzująca miarę oddziaływania ciał na siebie Rodzaje sil : skupione ciągłe, wewnętrzne , zewnętrzne, czynne , ( dostarcza energie do maszyny) Bierne (energia z układu wychodzi i wykonuje prace użyteczna ) grawitacji, bezwładności SA to siły które obciążają człony masowe( występuje tyko wtedy gdy mamy ruch z przyspieszeniem i ciąłem masowym).
TW O TRZECH SIŁACH: jeżeli na ciało \działają trzy siły i jest on w równowadze to wszystkie siły musza się przecinać w równowadze
KINETOSTATYKA-wyliczanie sił oddziaływania w parach kinematycznych oraz w wielkości równoważących, należy do zgadnie statyki, jeżeli mamy mechanizm w spoczynku. Jeżeli mechanizmu jest w ruchu to działają dodatkowe siły- siła bezwładności jeżeli je uwzględnimy w obliczeniach to taki układ można rozwiązać metodami statyki