1. Robot przemysłowy (wg PN-EN-ISO 8373.2.6) jest określony, jako uniwersalny manipulator, który jednocześnie jest:

1. Automatycznie sterowany

2. Przeprogramowalny

3. Mobilny

4. Stacjonarny

2. Przeprogramowalność robotów przemysłowych oznacza, że zaprogramowane ruchy robota mogą być zmieniane:

1. Bez zmiany struktury mechanicznej

2. Bez zmiany układu sterowania

3. Przy jednoczesnej zmianie struktury mechanicznej i układu sterowania

4. Bez zmiany struktury mechanicznej ze zmiana struktury sterowania

3. Robot adaptacyjny(sekwencyjny) to robot z układem sterowania:

1. Adaptacyjnym

2. Sensorycznym

3. Posiadającym funkcję uczenia się z układem sensorycznym

4. W której ruchy w poszczególnych osiach następują w określonej sekwencyjnej kolejności

4. Podstawowa budowa robota przemysłowego obejmuje układy:

1. Mechaniczny

2. Sterowania

3. Czujników zewnętrznych

4. Czujników wewnętrznych

5. w strukturze kinematycznej robota przemysłowego najczęściej stosowanymi klasami par kinematycznych ze względu na możliwość ich praktycznej realizacji są:

1. p₃

2. p₂

3. p₄

4. p₅

6. kartezjańska przestrzeń robocza robota przemysłowego, w której może poruszać się efektor (np. chwytak) wymaga struktury kinematycznej zbudowanej z minimum następującego układu par kinematycznych:

1. 3 pary obrotowe klasy p₅

2. 3 pary postępowe i 1 obrotowa klasy p₅

3. 2 pary postępowe i 1 obrotowa wszystkie klasy p₅

4. 3 pray postępowe klasy p5

7. Robot przemysłowy przegubowy wymaga struktury kinematycznej zbudowanej z minimum następującego układu par kinematycznych:

1. 3 pary obrotowe klasy p₅

2. 2 pary postępowe i 1 obrotowa wszystkie klasy p₅

3. 2 pary obrotowe i 1 postępowa wszystkie klasy p₅

4. 3 pary postępowe klasy p₅

8. Dla przedstawionej na rysunku struktury kinematycznej robota przemysłowego liczba par kinematycznych klasy p₅ i p₄ wynosi:

1. p₄ = 0 i p₅ = 6

2. p=1, p=4

3. p₄=1,p₅5

4. p₄=2, p=4

9. oznaczenie struktury kinematycznej robota przemysłowego przedstawionego na rysunku z uwzględnieniem tylko układu podstawowego jest następujące:

1. Rp={c1,b2,,b3,x4,b5,a6}

2. Rp={c1,b2,b3,a4,b5,a6}

3. Rp={c1,b2,b3,a4,b5,x6}

4. Rp={c1,b2,b3,x4,b5,x6}

10. Oznaczenie struktury kinematycznej robota przemysłowego przedstawionego na rysunku z uwzględnieniem tylko układu podstawowego jest następujące:

1. RP = (C₁, B₂, B₃, A₄, B₅, A₆)

2. Rp={c1,b2,b3,c4,a5,c6}

3. Rp={c2,b2,b3,x4,a5,x6}

4. Rp={c1,b2,b3,c4,b5,c5}

11. Struktura kinematyczna robota przemysłowego przedstawionego na rysunku w zadaniu 10 charakteryzuje się liczbą ruchliwości równą:

1. 4

2. 5

3. 7

4. 6

12. W ogólnym ujęciu układ napędowy robota przemysłowego zbudowany jest z :

1. Wzmacniacza mocy

2. Elementu wykonawczego

3. Przemiennika energii

4. Czujników pomiarowych

13. Do zalet napędów pneumatycznych stosowanych w budowie jednostek kinematycznych robotów przemysłowych należą:

1. Niezawodność

2. Niski współczynnik sprawności

3. Niski poziom hałasu

4. Niezmienność parametrów pracy

14. Do wad napędów elektrycznych stosowanych w budowie jednostek kinematycznych robotów przemysłowych należą:

1. Wysoki poziom hałasu

2. Niekorzystny stosunek uzyskanej mocy do masy

3. Mała dokładności pozycjonowania

4. Niekorzystny stosunek uzyskanej masy do mocy

15. W układach serwonapędowych prądu stałego (DC) stosowanych w budowie jednostek napędowych robotów i manipulatorów przemysłowych wykorzystywane są obwody sprzężenia zwrotnego:

1. Inercyjnego

2. Przyśpieszeniowego

3. Prędkościowego

4. Położeniowego

16. wykorzystywany w obwodach sprzężenia zwrotnego enkoder optyczny służy do pomiaru:

1. Przemieszczeń kątowych

2. Momentu bezwładności wału silnika

3. Wartości napięcia w uzwojeniu stojana silnika napędowego

4. Prędkości obrotowej

17. Do podstawowych zadań układów sterowania robotów przemysłowych należy między innymi:

1. Sterowanie w osiach pozycjonowanych płynnie lub numerycznie

2. Minimalizacja hałasu pracy układów napędowych

3. Sterowanie wejść i wyjść technologicznych

4. Realizacja algorytmu pracy robota w celu wykonania konkretnego zadania

18. Ze względu na możliwość zajęcia przez poszczególne zespoły ruchu robota określonej liczby zadanych położeń rozróżnia się sterowania:

1. Punktowe - PTP

2. Wielopunktowe - MP

3. Interpolacyjne

4. Ciągłe - CP

19. Sterownik położenia osi będący integralną częścią współczesnych układów sterowania realizuje:

1. a)Sterowanie ruchami robota oraz obliczenia rzeczywistego błędu położenia na podstawie otrzymanego sygnału z rzeczywistego położenia wału osi silnika

2. b)Połączenia między modułami - pakietami układu sterowania

3. c)Funkcje zintegrowania układu - CNC z układami dopasowująco sterującymi USD

4. d)Funkcje komunikacji z urządzeniami zewnętrznymi

20. Stosowane w układach sterowania pakiety wejść/wyjść służą do:

1. Sterowania wyjściami /wejściami analogowymi

2. Połączenia z zewnętrznymi urządzeniami współpracującymi

3. Sterowania wejściami/ wyjściami dwustanowymi

4. Zapewniają połączenia układu sterowania robota z wielodostępowi magistralą systemową(?)

Robot który waży 15kg jest robotem:

1. Ciężkim

2. Lekkim

3. Bardzo lekkim

4. Średnim

I prawo robotyki

II prawo robotyki

---