Politechnika Lubelska w Lublinie		Laboratorium Teorii sterowania
				Ćwiczenie Nr 3
Nazwisko:	Imię:		Semestr	Grupa	Rok akad. 2007/08
Temat ćwiczenia: Analiza ciągłego, liniowego układu automatycznej regulacji.				Data wykonania	Ocena

1. Cel ćwiczenia:

Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z regulatorem PID pracującym w klasycznym układzie z ujemnym sprzężeniem zwrotnym oraz określenie wpływu zmian jego parametrów na przebieg procesu regulacji.

2. Wykonanie ćwiczenia:

Badany układ:

I. Badanie regulatora PID w układzie otwartym:

Regulator P K_p=1 Ti= ∞ Td=0

Regulator PI K_p =1 Ti =10 Td =0

Regulator PID K_p =1 Ti =0,5 Td =1000

II. Badanie regulatora PID w układzie zamkniętym:

Regulator P:

Pomiar 1
Kp	3
Ti	∞
Td	0
ISE	6,663
IAE	17,22

Pomiar 1

Pomiar 2
Kp	1
Ti	∞
Td	0
ISE	13,65
IAE	25,5

Pomiar 2

Regulator PI:

Pomiar 1
Kp	1
Ti	4
Td	0
ISE	2,297
IAE	4

Pomiar 1

Pomiar 2
Kp	4
Ti	8
Td	0
ISE	2,007
IAE	4,067

Pomiar 2

Pomiar 3
Kp	4
Ti	4
Td	0
ISE	2,47
IAE	5,063

Pomiar 3

Regulator PID:

Pomiar 1
Kp	4
Ti	1
Td	20
ISE	5,597
IAE	13,04

Pomiar 1

3.Wnioski:

regulacja	Uchyb ustalony	Czas regulacji	Przeregulowanie	Szybkość narastania sygnału	Oscylacyjność	ISE	IAE
Kp ↑	↓	↑	↑	↑	↑	↓	↓
Ti ↓	↓	↓	↑	↑	↑	↑	↑
Td ↑	↑	↓	↓	↓	↓	↓	↓

Zwiększenie któregoś z parametrów regulatora (K_p, T_i, T_d) powoduje wzrost lub spadek jednego ze wskaźników jakości układu.

Podczas badania identyfikacji obiektu regulacji z wykresu wynika, że badany obiekt jest obiektem inercyjnym 1 rzędu, zatem postać matematyczna transmitancji to:

Czas ustalania

Czas narastania

1