2. TRANSMITACJA- wyraża się stosunkiem transformaty sygnału wyjściowego do transformaty sygnału wejściowego przy zerowych warunkach początkowych. STEROWALNOŚĆ- Oddziaływanie na jakiś mechanizm na silnik spalinowy, obrabiarke skraw.itp.za pośrednictwem odpowiedniego urz ądzenia w celu wywołania zmian lub im zapobieżeniu. WRAŻLIWOŚĆ- Zdolność reagowania na bodżce zewnętrzne zdolność przeżywania wrażeń emocji.
OPTYMALIZACJA- Postępowanie mające na celu uzyskanie optymalnych wyników lub matematyczne ustalenie najkorzystniejszych rozwiązań bardziej skomplikowanych zagadnień. UKŁAD AUTOMATYKI- Nazywamy zespół elementów biorących bezpośredni układ w sterowaniu automatycznym danego procesu oraz elementów pomocniczych, uporządkowany na zasadzie wzajemnej pracy to znaczy zgodnie z kierunkiem przekazywania sygnałów. 3. OPISY PARAMETRYCZNE PROCESÓW- Podstawowe zależności podane w tablicy dla rezystora, kondensatora i dławika idealnego są zdefiniowane co do mocy w taki sposób, ze moc jest dodatnia, jeżeli wchodzi do elementu. Można to pokazać na grafie połączeń za pomocą grotu strzałki. Pokazany zapis pokazuje konwencję co do znaku mocy (a) i jednowrotnik z pokazanym znakiem mocy i związku przyczynowego. 6. WROTNIKI ENERGETYCZNE- Wrota energetyczne: punkt przez który można przenosić moc pomiędzy układem a otoczeniem. Każde wrota energetyczne przenoszą moc jednego rodzaju. Przenoszenie mocy opisuje się w każdej chwili za pomocą pary zmiennych sygnałowych pe. Jeżeli moce różnych rodzajów są przenoszone przez ten sam punkt to dla każdego rodzaju mocy określa się oddzielne wrota. 7. KLASYFIKACJA UKŁADÓW STEROWANIA- 1.Układy zwykłe: (ukł.otwarte), (ukł.zamknięte). 2.Układy adaptacyjne: (sterowanie korekcyjne, adaptacyjne geometryczne ACG), (sterowanie optymalizujące, sterowanie technologiczne, adaptacyjne technologiczne ACC, adaptacyjne ekstremalne ACO). 3.Układy rozgrywające. 8. UKŁADY STEROWANIA ZWYKŁEGO- Układ otwarty:działanie układu polega na wpływaniu na wielkość sterowaną y według programu określonego przez sygnał w. sygnał ten może być wprowadzony przez człowieka, przez urządzenie pomiarowe informujące o zaistnieniu pewnego szczególnego stanu układu lub przez urządzenie lub przez urządzenie zmieniające ten sygnał wg założonego programu w czasie. W przypadku bardziej złożonych układów, zarówno urządzenie sterujące jak i obiekt sterowania mogą się składać z kilku współpracujących ze sobą urządzeń. Układy zamknięte: układem automatycznej regulacji nazywamy ukł.ze sprężeniem zwrotnym (zamkniety), w którym bez ingerencji człowieka jedna lub klika wielkości charakt.proces technologiczny podlega pożądanym zmianom.
9. UKŁADY ADAPTACYJNE- Sterowanie adaptacyjne obrabiarek jest układem nadzorującym, który automatycznie steruje procesem obróbki w taki sposób, że układ sterowania adaptacyjnego oddziałuje na obiekt sterow.(obrabiarkę), przystosowując parametry jego pracy do rzeczywistych warunków obróbki-tak aby zapewnić uzyskanie złożonej dokładności wykonania przedmiotu lub max.wskażników jakości procesu. Celem sterowania adaptacyjnego jest wyeliminowanie lub zmniejszenie wpływu na efekt obróbki niepożądanych oddziaływań powodowanych zakłóceniami takimi jak: zmienny naddatek obróbkowy, zmienna twardość obrabianego materiału, zużywanie się ostrza narzędzia odkształcanie układu OUPN pod działaniem siły skrawania, odkształcenia cieplne, itp. Układy adaptacyjne wykorzystują częściowo informacją początkową oraz korzystanie z informacji roboczej. Adaptacyjność sterowania polega na: 1.możliwości adaptowania się stosowania do obserwowanych zmian właściwości obiektu. Algorytm sterowania zapisany w bloku decyzyjnym (regulatorze). 2.ukł. może adaptować się-odtwarzać trajektorię sterowania, stosowanie do zmian otoczenia. 3.kombinacja obu przypadków.
10. UKŁADY ROZGRYWAJĄCE- ukł.rozgrywające powiązane są ściśle z teorią gier oraz procesami gospodarczymi. Ocena jakości takich procesów dokonywana jest na podstawie indywidualnych własnych kryteriów. Działanie układu łatwo prowadzi do konfliktu spowodowanego odmiennymi lub wręcz sprzecznymi kryteriami dla procesów A i B. Każda ze stron max.własne kryteria jakości. Znane są tylko własne działania i globalne skutki.
11. TYPOWE WYMUSZENIA:
1.Skok jednostkowy (funkcja Heaviside'a)
2.Wymuszenia skokowe o dowolnej wartości,
3.Wymuszenie impulsowe (funkcja Diraca),
4.Wymuszenie liniowe narastające (skok prędkości),
5.Wymuszenie paraboliczne (skok przyśpieszenia).
12. CHARAKTERYSTYKI DYNAMICZNE CZASOWE- Impulsowa: g(t) układu liniowego stacjonarnego nazywamy odpowiedz tego układu na wymuszenie w postaci funkcji Diraca δ (t) przy zerowych warunkach początkowych. Charakterystyka impulsowa jest oryginałem transmitacji operatorowej G(s) tego układu. Skokowa: h(t) nazywamy odpowiedź układu na wymuszenia w postacie jednostkowej funkcji skokowej l(t) przy zerowych warunkach początkowych. Charakterystykę skokową można określić doświadczalnie, rejestrując odpowiedź układu wywołana wymuszeniem o stałej wartości, równej jedności, przy zerowych warunkach początkowych. Impulsowe: g(t) jest równa pochodnej wzgl.czasu charakterystyki skokowej h(t) tego układu, gsy h (0)=0.
15. UKŁAD REGULACJI AUTOMATYCZNEJ- nazywamy układ sterowania ze sprzeżeniem zwrotnym, który (bez ingerencji człowieka-w przeciwnym razie byłby to ukł.regulacji ręcznej) ma zazadanie realizacji odpowiednich przebiegów jednej lub kilku wielkości charakteryzujących proces zwanych wielkościami regulowanymi. 17. CHARAKTERYSTYKI CZĘSTOTLIWOŚCIOWE- nazywamy różne postacie wykresów (zależności) transmitacji w funkcji pulsacji ω. Do najczęściej spotykanych częstotliwości należą: -charakt.amplitudowo fazowa, charakt.amplitudowa i char.fazowa, -char.logarytmiczna amplitudowa i char.logarytmiczna fazowa, char.logarytmiczna amplitudowo-fazowa. Transmitacja widmowa ukł.liniowego stacjonarnego nazywamy wielkość okresloną jako stosowanie wartości zespolonej składowej wymuszenia odpowiedzi y (jω), wywołanej wymuszeniami sinusoidalnymi, od wartości zespolonej tego wymuszenia x (jω). G(jω)=y(jω)/x(jω). 18. STABILNOŚĆ UKŁADU- Stabilność jest cechą układu, polegającą na powracaniu do stanu równowagi stałej po ustaniu działania zakłócenia, które wytrąciło układ z tego stanu.
Zamknięty ukł.liniowy będziemy więc uważać za stabilny, jeżeli przy każdej skończonej wartości zakłócenia z(t) i wartości zadanej ω(t) oraz dla dowolnych, warunków początkowych, sygnał wyjściowy y(t) dążyć będzie do skończonej wartości ustalonej dla czasu t dążącego do nieskończoności. Niekiedy precyzuje się dodatkowo, gdy po zaniknięciu, zakłócenie układu powraca do tego samego stanu równowagi co zajmowany poprzednio, wówczas jest stabilny asymptotycznie. 19. KRYTERIUM STABILNOŚCI- są to stwierdzenia pozwalające ocenić stabilność układu na podstawie wartości współrzędnych równania charakterystycznego, lub przebiegu charakterystyk częstotliwościowych układu otwartego bez obliczania pierwiastków równania N(s)=0. 1.kryterium HURWITZA, 2.kryterium MICHAJŁOWA, 3.kryterium NYQUISTA.
21. KRYTERIUM NYQUISTA- ma duże znaczenie praktyczne, ponieważ pozwala badać stabilność układu zamkniętego na podstawie przebiegu charakterystyki częstotliwościowej układu otwartego, którą można wyznaczyć zarówno analitycznie jak i doświadczalnie.
22. UCHYB STATYCZNY- e=y0-y1. Jest to różnica między wielkością zadaną a wielkością regulowaną y-e=x0-x, uchyb jest statyczny gdzy teoretycznie równy jest zero.
Uchyb statyczny jest to uchyb którego układ statyczny dla y0(t)=y0=const.ma niezerowy uchyb w stanie ustalonym eu0=G0y0=y0/1+k.
23. ASTATYZM UKŁADU-układ którego transmutacja ta ma przynajmniej jednokrotny biegun zerowy. Stopień astatyzmu układu nazywamy krotność bieguna zerowego.
Ukł.zamknięty jest ukł.astatycznym l-tego stopnia (jeżeli układ otwarty zawiera l-połączonych łańcuchowo członów całkujących, a jego transmitacja ma postać k(s)=L(s)/sLM(s).
24. WSKAŹNIKI JAKOŚCI DYNAMICZNEJ- jako uproszczone wskaźniki jakości przyjmuje się dokładność statyczną oraz pewne wybrane parametry charakt.skokowej lub charak.częstotliwościowej tj.:1.pulsacja graniczna modułu, 2.pusacja graniczna fazy (argumentu), 3.pulsacja rezonansowa.
25. SYNTEZA UKŁADU STEROWANIA -tok postępowania: jest dany obiekt regulacji o znanej transmitacji operatorowej G0(s). Należy zaprojektować układ regulacji tak aby spełniał on warunek żądanej dokładności, dostatecznego zaporu stabilności i szybkości działania.
Zadanie syntezy polega często na wyborze regulatora z danej klasy oraz doborze jego parametrów tak, aby jakość regulacji była zadowalająca w sensie określonego, najczęściej uproszczonego wskaźnika jakości.
27. REGULACJA KASKADOWA- Istotą regulacji kaskadowej jest podział obiektu regulacji na dwie części O1(s), O2(s) tak aby na każdą część obiektu działały odrębne zakłócenia.
Zakłócenia Z1 działają na części O1, a Z2 na O2.
Zastosowanie układu regulacji kaskadowej jest uzasadniony tylko wtedy gdy jest możliwy pomiar wielkości pomocniczej y2 zależnej od zakłóceń działających na część O2 obiektu. W układzie regulacji kaskadowej obie części obiektu obejmuje się układem regulacji.
W układzie pomocniczym wielkością regulowaną jest sygnał a sygnał wyjściowy z regulatora głównego R1 spełnia rolę wartości zadany dla regulatora pomocniczego R2.
Dzięki zastosowaniu pomocniczego układu regulacji, pojawienie się zakłóceń Z1 powoduje wytworzenie przez regulator R12 sygnału kompresującego a z czym nastąpi istotna zmiana wartości wielkości regulowanej.
29. STEROWANIE ROZMYTE (FLC) Fuzzy Logic Controller. Np.sterowanie rozmyte regulatorem (FLC) polega na metodzie sztucznej inteligencji logiki rozmytej, która opiera się na tym że wiedza o procesie nie jest zapisana za pomocą modelu matematycznego lecz za pomocą wiedzy eksperta którego wiedzę formalizowano i wykorzystano w systemie informatycznym do sterowania procesem.
ZMIENNE RZECZYWISTE→FUZYFIKACJA→WNIOSKOWANIE→DEFUZYFIKACJA→WYJŚCIE