Budowa mechaniczna: model: S420F, Masa 1600 [kg], stopni swobody 6, 6 osi obrotowych CNC, powtarzalnosc: +/- 0.5 [mm], udzwig: 120 [kg], Zasieg ramienia: 2410 [mm]. Zasieg ramienia w pionie: 2731 [mm], predkosc koncówki roboczej: 0-1500 [mm/s] wyłaczniki krancowe na każdej osi, szafa sterownicza dla 6 osi
Uklad napedowy oś teta - Mechanizm sterujacy osia teta, czyli obrotem podstawy. Obrót silnika elektrycznego jest przenoszony do reduktora, który z kolei przenosi moment obrotowy na płyte obrotowa, która jest połaczona z pionowym korpusem za pomoca łożyska krzyżowo-walcowego.
Os W i U uklad napedowy - moment obrotowy silnika sterujacego praca osi W jest przenoszony poprzez reduktor W bezposrednio na os obrotowa, natomiast moment obrotowy silnika napedzajacego os U jest przenoszony poprzez reduktor U, a nastepnie przez mechanizm czworoboku przegubowego przenoszony na os obrotowa U.
Oś alfa i beta uklad napedowy - Mechanizm sterujacy osiami i , czyli obrotem przegubu (os ) i zgieciem przegubu (os ). Umożliwia on bardzo precyzyjne ustawianie katów obrotu przedmiotowych osi. Moment obrotowy silnika jest redukowany przez przekładnie zebata srubowa i przekazywany do przegubu przez wał sterujacy. Wał jest połaczony z zespołem przekładni katowych i zebatych srubowych które przenosza moment na koncowy
reduktor co umożliwia bardzo precyzyjne sterowanie osia. Przy zginaniu przegubu (os ) obrót wału sterujacego napedzanego silnikiem jest przekazywany na reduktor za pomoca przekładni katowej, a zakonczenie reduktora bezposrednio zgina przegub.
Oś gama uklad napedowy - Mechanizm sterujacy osia γ , czyli obrotem konca przegubu. Obrót silnika jest przekazywany do reduktora przez przekładnie zebata, a koniec reduktora bezposrednio obraca koniec przegubu (os γ ).
Układ globalny - nieruchomy układ odniesienia związany z bazą. Rodzaje manipulatorów: Kartezjański (xyz), cylindryczny (z, r, alfa), sferyczny (alfa, beta, r)
Programowanie ciagle CP - jest stosowane tam gdzie sa wymagane plynne ruchy ramienia robota wzdluz toru bedacego skomplikowana krzywa.
Sterowanie pozycyjne ptp (zapewnia przemieszczenie obiektu manipulacji z jednego położenia w drugie bez kontroli przebiegu przez położenia pośrednie, operacja przenoszenia w wolnej przestrzeni roboczej potrzebuje tylko 4 pkt a od użytkownika wymaga określenia tylko pkt startowego i docelowego
plik z programem w pliku student.kl, pozycje w pliku student.vr)1
program student var p1,p2:position
begin $uframe=$nilp $utool=$nilp $speed=300 $motype=joint $termtype=fine
krok:: move to p1 move to p2 end student
Przestrzeń robocza manipulatora jest to zbior punktow, ktore końcowka robocza może osiągnąć. Aby istniało rozwiązanie OZK zadany punkt docelowy dla końcowki musi należeć do przestrzeni roboczej. manipulacyjna przestrzeń robocza - jest to część przestrzeni roboczej, ktorą końcowka robocza może osiągnąć z dowolną orientacją, osiągalna przestrzeń robocza - jest to część przestrzeni roboczej, ktorą końcowka robocza może osiągnąć z co najmniej jedną orientacją.
Punkty osobliwe - to takie punkty w przestrzeni roboczej manipulatora, które można uzyskac tylko w jeden sposób, za pomoca okreslonych ruchow manipulatora