Zespół NR 1 Grupa C1	Sprawozdanie z laboratorium
1. Dziubałka Magdalena	Dobór nastaw regulatorów w modelowym układzie automatycznej regulacji
2. Grigalis Michał
3. Kołaciński Daniel
4. Kurczyński Konrad
5. John Dorian	Ocena sprawozdania

1. Wnioski

Poznanie zasad dobierania nastaw dla obiektu regulacji

2. Przebieg ćwiczenia

Określiliśmy k_p = k_{p kryt} = 40

Następnie zależnie od typu regulatora przyjmowaliśmy

Dla regulatora PI - k_p = 0.45 k_{p kryt} = 18 T_i = 0.85 T_osc = 42.5

Dla regulatora PID - k_p = 0.6 k_{p kryt} = 24 T_i = 0.5 T_osc = 25 T_d = 0.12 T_osc = 6

3. Wnioski

W ćwiczeniu tym poznaliśmy zasadę stosowania regulatora PID na przykładzie doboru nastaw tego regulatora dla obiektu którym w tym przypadku była suszarka. Obiektowi zadana została temperatura 43^OC.

Naszym zamiarem było doprowadzenie do sytuacji w której regulator nie dopuści do przekraczania temperatury zadanej. W pierwszej fazie ćwiczenia cel próbowaliśmy osiągnąć używając tylko członu P - jednak okazało się że jest on zbyt nieczuły na bezwładność (grzałki) obiektu. Próbowaliśmy osiągnąć cel ćwiczenia stosując regulator PI - okazało się jednak że człon całkujący regulatora pomimo że dał bardzo wyraźne efekty w postaci mniejszego przekroczenia wartości zadanej nie potrafił sobie jednak poradzić z oscylacjami które nadal przekraczały wartość zadaną.

Cel zbliżony do celu ćwiczenia osiągnęliśmy dopiero po dołączeniu członu różniczkującego czyli zastosowaniu całego regulatora PID. Regulator którego człony zostały ustawione zgodnie z obliczeniami w ptk. 2 nadal niestety przekraczał wartość zadaną jednak już bardzo nieznacznie a oscylacje były niemal zerowe.

Sądzimy, że to niewielkie przekroczenie wartości zadanej wynika z wyznaczenia za dużej wartości k_p od której zależały nastawy człony proporcjonalnego oraz całkującego.

---