PUR - egzamin 06.02.2010

1. Narysować odpowiedz skokową aperiodyczną i na wykresach narysować też dyskretyzacjie ZOH dla obu tych charakterystyk

a) skokowa

b) impulsowa

2. Układ regulacji położenia manipulatora składa się z obiektu regulacji o transmitancji G_o = 1/s

Transmitancja regulatora Gr=T/s(1+t)

Dane podał na tablicy

Obiekt było trzeba dyskretyzować metodą niezmienności odpowiedzi impulsowej

Regulator prostokątów wstecz

Napisać równanie charakterystyczne układu otwartego tych transmitancji i podać transmitancję w funkcji w wyprzedzeń lub opóźnień układu otwartego

3. Przedstaw na jednym wykresie podtrzymanie wartości sygnału Y(t) /pomiędzy dwiema dysk… próbkowania/ dla dwóch metod aproksymacji realizowanych przez ekstrapolatory:

a) ZOH

b) FOH

4. Dzielenie procedury obliczenia wielkości sterowania u(k) w cyfrowym PID przyrostowym … ….

Podać Równanie:

Gdzie poszczególne zmienne oznaczają:

5. Wyznaczona na drodze eksperymentu odpowiedź obiektu regulacji na charakter członu

aperiodycznego z opóźnieniem T… . Powyższą charakterystykę wykorzystaną w procesie doboru okresu próbkowania. Przedstaw na wykresie powyższej charakterystyki metodą graficzną wyznaczenia wybranych jej parametrów, które umożliwiają zastosowanie prostych zależności do wyznaczenia Tp. Podaj powyższe zależności.

6. Przedstaw transmitancję regulatora cyfrowego PID Q(z)-U(z)/U(x) jako funkcję współczynników q0, q1, q2 oraz wyznacz jego równanie różnicowe jednorodne.

7.Podaj ogólną postać modelu układu LTI_D w przestrzeni stanu dyskretnego., tj. - schemat blokowy do struktury układu regulacji regulatorem od stanu Kx:

8. Podaj angielskie i polskie brzmienie nazw: klas układów dynamicznych oraz platformy sprzętowej dla realizacji cyfrowych algorytmów regulacji:

1. LTI

2. DSP

KONIEC

---