LABORATORIUM

AUTOMATYKA

I

STEROWANIE

BADANIE

CZŁONU INERCYJNEGO

I RZĘDU

Badanie członu inercyjnego I-go rzędu :

I Cel ćwiczenia.

Celem ćwiczenia jest zbadanie właściwości dynamicznych członu inercyjnego pierwszego rzędu opisanego następującą transmitancją:

2. Przebieg ćwiczenia.

1. Wymuszenie typu skok jednostkowy.

1.1 Otworzyć plik step1.m a następnie zmieniając wzmocnienie K i stałą czasową T zaobserwować zmiany odpowiedzi układu

1. Przykładowa odpowiedź układu:

2. Wymuszenie typu impuls jednostkowy.

2.1 Otworzyć plik impulse1.m a następnie zmieniając wzmocnienie K i stałą czasową T zaobserwować zmiany odpowiedzi układu

1. Przykładowa odpowiedź układu:

3. Wymuszenie typu sygnał liniowo narastający.

3.1 Otworzyć plik line1.m a następnie zmieniając wzmocnienie K i stałą czasową T zaobserwować zmiany odpowiedzi układu

1. Przykładowa odpowiedź układu:

4. Wyznaczanie charakterystyki amplitudowo-fazowej (wykres Nyquista).

4.1 Otworzyć plik nyq1.m a następnie zmieniając wzmocnienie K i stałą czasową T zaobserwować zmiany odpowiedzi układu

1. Przykładowa charakterystyka badanego układu:

5. Wyznaczanie charakterystyki amplitudowo-fazowej (wykres Bodego).

5.1 Otworzyć plik bode1.m a następnie zmieniając wzmocnienie K i stałą czasową T zaobserwować zmiany odpowiedzi układu

1. Przykładowa charakterystyka badanego układu:

W sprawozdaniu:

1. Narysować schemat blokowy badanego układu.

2. Wyprowadzić wzór na sygnał wyjściowy Y(s) korzystając z transmitancji obiektu G(s) oraz postaci operatorowej sygnału wymuszenia (wejściowego), korzystając z tablic przekształceń Laplace'a znaleźć postać czasową y(t).

3. Umieścić wygenerowane wykresy dla różnego typu wymuszeń oraz odpowiednio dobranych parametrów.

4. Opisać we wnioskach zachowanie się obiektu (członu) inercyjnego I-wszego rzędu dla różnych wymuszeń.

5. Opisać wykres Nyquista i charakterystyki częstotliwościowe modułu i fazy (Bodego).

6

---