Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn

Podstawy Konstrukcji Maszyn

Wydział M -T

kierunek: AiR

gr.I

Gliwice 1999

ZADANIE:

Zaprojektować manipulator obsługujący dwie obrabiarki, a tworzący wspólne gniazdo zrobotyzowan. Przedmiotem manipulacji jest walec o średnicy d i wysokości H.

Informacje o danych sytuacyjnych:

1. Obrabiarki mogą być w różny sposób wobec siebie usytuowane.

2. Obrabiarka I posiada uchwyt samocentrujący dolny na wysokości h₁ od poziomu.

3. Obrabiarka II posiada uchwyt samocentrujący górny na wysokości h₂ od poziomu.

Kryteria projektowe:

1. Minimalna masa manipulatora.

2. Minimalna długość ruchu jałowego.

3. Prostota działania i wykonania manipulatora.

4. Modułowość budowy manipulatora.

5. Błąd pozycjonowania od 0,2 mm do 0,4 mm.

6. Maksymalny stopień wykorzystania elementów znormalizowanych i z typizowanych.

7. Trwałość układów przegubowych powyżej 20000 godzin pracy.

Zadanie do wykonania:

1. Zaprojektować układ gniazda.

2. Przeprowadzić analizę kinematyczną przyszłego manipulatora.

3. Opracować pięć różniących się koncepcji napędów manipulatora.

4. Dokonać wyboru najlepszego wariantu struktury manipulatora.

5. Dobrać cechy konstrukcyjne poszczególnych elementów manipulatora.

6. Sporządzić rysunek złożeniowy manipulatora i dwa rysunki wykonawcze (wybrane przez prowadzącego)

Dane ilościowe:

H=

d=

h₁=

h₂=

D= (średnica obszaru zajmowanego przez gniazdo)

m_ch= (masa chwytaka)

---