Wpływ wartości wymuszenia regulatora dwupożeniowego na przebieg regulacji.

regulator tak steruje sygnałem regulowanym, że wielkość regulowana oscyluje wokół wartości zadanej. Oscylacje te odbywają się z pewną częstotliwością I amplitudą. Jeśli wartość wymuszenia jest niska to średnia wartość na jakiej ustala się będzie większa niż wartość zadana. Jeśli wymuszenie x_o będzie na średnim poziomie to wartość średnia wokół której oscyluje wielkość regulowana będzie równa wartości zadanej. Gdy natomiast wymuszenie będzie bliskie poziomu k to średnia wartość wokół której oscyluje wielkość regulowana będzie niższa niż wartość zadana.

Wpływ szerokości pętli histerezy na jakość regulacji.

Głównymi wskaźnikami jakości regulacji jest: amplituda oscylacji I uchyb średni.amplituda charakteryzuje wielkość drgań I można ją regulować zmieniając wartość szerokości histerezy. Gdy zwiększymy wielkość histerezy to czas oscylacji wzrasta (również może służyć jako wskaźnik) I amplituda może się zwiększyć (przy stałym nachyleniu ch -ki).

Schemat obiekt - regulator PID.

Rodzaje sygnałów:

-sygnał regulowany x,

-sygnał wartości zadanej x_o,

-sygnał uchybu E

-sygnał sterujący u

-sygnał zakłócający z

sygnał sterujący - określa, czym można oddziaływać na obiekt dla osiągnięcia zamierzonego celu.

Sygnał wartości zadanej x_o- nadawanie wielkości regulowanej pożądanych wartości lub przebiegów (mówimy o regulowaniu).

Uchyb regulacji - różnica sygnałów: sygnału zadanego y_o(t) I sygnału regulowanego y(t) porównanie sygnałów jest na wejściu regulatora. Miara spełnienia postawionego zadania. W idealnym układzie regulacji uchyb powinien być stale równy zeru; (dążenie do zlikwidowania uchybu nawet przy niewielkiej informacji początkowej o obiekcie, zakłócenia)

Zakłócenia - w przemysłowych układach regulacji mają najczęściej postać wymuszeń skokowych lub szumu o pewnej gęstości widmowej. Przy zakłóceniach skokowych badamy zależności czasowe, żądając odpowiedniego przebiegu uchybu przejściowego oraz odpowiedniego uchybu ustalonego.

Podać wady regulacji dwustawnej.

Układ regulacji dwustawnej charakteryzuje się nie tylko niedokładnością wynikającą z wahań temperatury, ale także niedokładnym odtwarzaniem średniej wartości temperatury, co można stwierdzić porównując przebiegi otrzymane dla różnych wartości y_o. dla małej wartości zadanej y_o=y_o3 temperatura przez długi czas jest niższa niż y_o3 temperatura średnia y_śr jest więc większa niż y_o3. Nie można regulować płynnie.

Wpływ I (cał) D (róż) na proces regulacji + ch -ka

Wprowadzenie działania D umożliwia zwiększenie zarówno wzmocnienia kr jak I intensywności całkowania. Intensywność całkowania jest odwrotnością czasu zdwojenia.

Regulator PID - korektor proporcjonalno - całkujący - różniczkujący. Spełnia trzy główne zadania:

-proporcjonalny (P) oznacza wzmocnienie uchybu. Działanie to spełnia realizację elementarnego celu regulacji tj zmniejszenie uchybu regulacji.

-Działanie (I) - korekcja całkowa - korekcja w zakresie małych częstotliwości mająca za zadanie wprowadzić efekt astatyzmu (czyli ukł w uchyb statyczny jest równy zero).

-Działanie (D) - nie zapewnia likwidacji uchybu - ma sens wyłącznie korekcyjny I nigdy nie występuje sam. Transmitancja .

k_p- wzmocnienie proporcjonalne 0,2-50

Ti -czas zdwojenia (0,1-30min)

Td - szas wyprzedzenia (0,05-20min)

Stosujemy gdy chcemy zmienić warunki przacy na skuteczniejsze niż w regulatorze P I PI I zlikwidować uchyb ustalony.

---