Analiza i identyfikacja sygnałów

Lab. 3:Modelowanie układów dynamiki w pakiecie MATLAB.

Tomasz Osuch MECHATRONIKA 23 grupa 4 wtorek 9:30

Ćw.1.

Zamodeluj w środowisku Matlab układ jak na rysunku 2, przyjmując dowolne parametry układu (m,c, k). Zasymuluj układ, używając jako wymuszenia:

· Funkcji harmonicznej

· Wymuszenia losowego

· Wymuszenia impulsowego

· Skoku jednostkowego.

m1=1;

m2=2;

k1=10;

k2=9;

k3=8;

c1=2;

c2=1;

c3=1;

t=0:0.001:5;

siz=size(t);

A=[ 0 1 0 0; -(k1+k2)/m1 -(c1+c2)/m1 k2/m1 c2/m1; 0 0 0 1; k2/m2 c2/m2 -(k3+k2)/m2 -(c3+c2)/m2];

B=[ 0; 1/m1; 0; 0 ];

C=[ 1 0 0 0; 0 0 1 0 ];

D=[ 0; 0 ];

[l, m]=ss2tf(A,B,C,D);

l1=l(1,:); %licznik dla x1

l2=l(2,:); %licznik dla x2

sys=tf(l2,m) %transmitancja oblicznona dla x2

figure

subplot(2,2,1)

lsim(sys,sin(3*t),t) %wymuszenie harmoniczne

subplot(2,2,2)

lsim(sys,rand(1,siz(1,2)),t) %wymuszenie przypadkowe

subplot(2,2,3)

impulse(sys,t) %wymuszenie impulsowe

subplot(2,2,4)

step(sys,t) %wymuszenie jednostkowe

Ćw.2.

Zamodeluj układ jak na rysunku poniżej, przyjmując dowolne wartości parametrów

mechanicznych. Przeprowadź symulację jak w punkcie 1.

m1=3;

m2=5;

k1=10;

k2=10;

c1=1;

c2=2;

t=0:0.01:10;

siz=size(t);

A=[ 0 1 0 0; -k1/m1 -c1/m1 k1/m1 c1/m1; 0 0 0 1; k1/m2 c1/m2 -(k1+k2)/m2 -(c1+c2)/m2 ];

B=[ 0; 1/m1; 0; 0 ];

C=[ 1 0 0 0; 0 0 1 0 ];

D=[ 0; 0 ];

[l, m]=ss2tf(A,B,C,D);

l1=l(1,:); %licznik dla x1

l2=l(2,:); %licznik dla x2

sys=tf(l2,m) %transmitancja oblicznona dla x2

figure

subplot(2,2,1)

lsim(sys,sin(3*t),t) %wymuszenie harmoniczne

subplot(2,2,2)

lsim(sys,rand(1,siz(1,2)),t) %wymuszenie przypadkowe

subplot(2,2,3)

impulse(sys,t) %wymuszenie impulsowe

subplot(2,2,4)

step(sys,t) %wymuszenie jednostkowe