Uniwersytet Warmińsko - Mazurski

Wydział Nauk Technicznych

Katedra Elektrotechniki i Energtyki

Instrukcje pomocnicze do laboratorium z przedmiotu „Podstawy automatyki”

Uniwersytet Warmińsko - Mazurski

Wydział Nauk Technicznych

Katedra Elektrotechniki i Energtyki

Ćwiczenie Nr4

BADANIE STABILNOŚCI UKŁADÓW LINIOWYCH DYNAMICZNYCH. CĘŚĆ I.

Funkcje SCILAB potrzebne do wykonania ćwiczenia.

roots- wyznacza pierwiastki równania charakterystycznego transmitancji

s = poly(0,”s”)

m = s^3+ 4s^2+3s+1

x=roots(m)

Funkcje i instrukcje niezbędne do programowania oraz obliczeń są zawarte w poprzednich instrukcjach laboratoryjnych.

CZĘŚĆ II. ZADANIA DO WYKONANIA.

1. Dla podanej transmitancji układu otwartego
   o współczynnikach k=1, T₁=0.4, T₂=0.2 znajdź bieguny transmitancji i określ stabilność układu po zamknięciu pętli sprzężenia zwrotnego. Wyznacz transmitancję układu zamkniętego G_z. Za pomocą odpowiedniej funkcji SCILAB znajdź bieguny transmitancji oraz sprawdź czy pokrywają się one z biegunami obliczonymi, wykreśl charakterystykę amplitudowo-fazową układu otwartego G_o(s) i wywnioskuj czy układ po zamknięciu pętli sprzężenia zwrotnego będzie stabilny.

2. Napisz program, który będzie wykreślał charakterystykę amplitudowo-fazową układu inercyjnego III rzędu
   w zależności od wzmocnienia k, dla układu otwartego i zamkniętego. Stałe czasowe wynoszą: T₁=1; T₂=0.5; T₃=0.2;

---