Analiza cyklogramu
Praca szeregowa
Czynność czas względny czas bezwzględny
M wej pobieranie przedmiotu 1 5s 0:05
przejście od M wej do OSN1 2s 0:07
OSN1 przymocowanie przedmiotu 1 26s 0:33
(obróbka w OSN1) 145s
przejście od OSN1 do M chw 3,4s 0:368
M chw założenie chwytaka 2 10s 0:468
(czekanie robota) 127,8s 2:546
przejście od M chw do OSN1 3,4s 2:58
(koniec obróbki w OSN1)
OSN1 pobranie przedmiotu 1 20s 3:18
przejście od OSN1 do St reor 4,6s 3:226
St reor opuszczenie przedmiotu 1 5s 3:276
przejście od St reor do M chw 1,1s 3:287
M chw założenie chwytaka 1 10s 3:387
przejście od M chw do M wej 5,4s 3:441
M wej pobranie przedmiotu 2 5s 3:491
przejście od M wej do OSN1 2s 3:511
OSN1 przymocowanie przedmiotu 2 26s 4:171
(obróbka w OSN1) 145s
przejście od OSN1 do M chw 3,4s 4:205
M chw założenie chwytaka 3 10s 4:305
przejście od M chw do St reor 1,1s 4:316
St reor pobranie przedmiotu 1 7s 4:386
przejście do St reor do OSN2 3,4s 4:42
OSN2 zamocowanie przedmiotu 1 26s 5:08
(obróbka w OSN2) 165s
przejście od OSN2 do M chw 4,6s 5:126
M chw założenie chwytaka 2 10s 5:226
(czekanie robota) 76,1s 6:387
przejście od M chw do OSN1 3,4s 6:421
(koniec obróbki w OSN1)
OSN1 pobranie przedmiotu 2 20s 7:021
przejście od OSN1 do St reor 4,6s 7:067
St reor opuszczenie przedmiotu 2 5s 7:117
przejście od St reor do M chw 1,1s 7:128
M chw założenie chwytaka 4 10s 7:228
(czekanie robota) 25,6s 7:484
przejście od M chw do OSN2 4,6s 7:53
(koniec obróbki w OSN2)
OSN2 pobranie przedmiotu 1 20s 8:13
przejście od OSN2 do M wyj 2s 8:15
M wyj opuszczenie przedmiotu 1 4s 8:19
przejście od M wyj do M chw 2,6s 8:216
M chw założenie chwytaka 1 10s 8:316
przejście od M chw do M wej 5,4s 8:37
M wej sprawdzenie ilości przedmiotów - 0 0s 8:37
przejście od M wej do M chw 5,4s 8:424
M chw założenie chwytaka 3 10s 8:524
przejście od M chw do St reor 1,1s 8:535
St reor pobranie przedmiotu 2 7s 9:005
przejście od St reor do OSN2 3,4s 9:039
OSN2 zamocowanie przedmiotu 2 26s 9:299
(obróbka w OSN2) 165s
przejście od OSN2 do M chw 4,6s 9:345
M chw założenie chwytaka 4 10s 9:445
(czekanie robota) 145,8s 12:103
przejście od M chw do OSN2 4,6s 12:149
(koniec obróbki w OSN2)
OSN2 pobranie przedmiotu 2 20s 12:349
przejście od OSN2 do M wyj 2s 12:369
M wyj opuszczenie przedmiotu 2 4s 12:409
Koniec pracy