Teoria sterowania

Laboratorium

Synteza parametryczna

układów regulacji

Rafał Wędrychowicz

gr. 25 B

rok II

Celem ćwiczenia jest korekcja zadanego układu regulacji

I)

1) Schemat blokowy układu regulacji:

2) Odpowiedź powyższego układu bez regulatora:

3) Wartości odczytane z wykresu:

ε_s =0,16

t_r =38 dla
r= 0,02

II) Obrane cele układu regulacji:

• likwidacja błędu statycznego

• skrócenie czasu regulacji

Odpowiedź powyższego układu bez regulatora:

K_kr=3,52

T_osc=15,74 - 4,61 = 11,13

Zgodnie z zasadą Zieglera-Nicholsa obliczam wartości nastaw regulatora PID:

K_r=0,6۰K_kr = 0,6۰3,52 = 2,112

T_i=0,5۰T_osc = 0,5۰11,13 =5,565

T_d=0,125T_osc = 0,12511,13=1,39

III) Wnioski:

- czas regulacji dla
r=0,02 zmalał do 29s

- błąd statyczny został całkowicie wyeliminowany

- przeregulowanie wzrosło

cel syntezy: likwidacja błędu statycznego, skrócenie czasu regulacji
typ regulatora (transmitancja): PID
	nastawy regulatora			własności eksploatacyjne
	Kr	Ti	Td	εs	κ%	Δr	tr
układ zadany	-	-	-	0,16	40,5	0,02	38
metoda Z-N	2,112	5,565	1,39	0	65	0,02	29

IV) Zestawienie nastaw regulatorów:

ε(s)

y_m1

y_m0

t_r