Analiza cyklogramu
Praca równoległa
Czynność czas względny czas bezwzględny
M wej pobranie przedmiotu 1 5s 0:05
przejście od M wej do OSN1 2s 0:07
OSN1 przymocowanie przedmiotu 1 26s 0:33
(obróbka w OSN1) 145s
przejście od OSN1 do M wej 2s 0:35
M wej pobieranie przedmiotu 2 5s 0:40
Przejście od M wej do OSN2 10s 0:50
OSN2 przymocowanie przedmiotu 2 26s 1:16
(obróbka w OSN2) 145s
przejście od OSN2 do M chw 4,6s 1:206
M chw założenie chwytaka 2 10s 1:306
(czekanie robota) 84s 2:546
przejście od M chw do OSN1 3,4s 2:58
(koniec obróbki w OSN1)
OSN1 pobranie przedmiotu 1 20s 3:18
Przejście od OSN1 do St reor 4,6s 3:226
St reor opuszczenie przedmiotu 1 5s 3:276
Przejście od St reor do M chw 1,1s 3:287
M chw założenie chwytaka 3 10s 3:387
Przejście od M chw do St reor 1,1s 3:398
(koniec obróbki w OSN2) (3:41)
St reor pobranie przedmiotu 1 7s 3:468
przejście od St reor do OSN1 4,6s 3:514
OSN1 przymocowanie przedmiotu 1 26s 4:174
(obróbka w OSN1) 165s
przejście od OSN1 do M chw 3,4s 4:208
M chw założenie chwytaka 2 10s 4:308
Przejście od M chw do OSN2 4,6s 4:354
OSN2 pobranie przedmiotu 2 20s 4:554
Przejście od OSN2 do St reor 3,4s 4:588
St reor opuszczenie przedmiotu 2 5s 5:038
Przejście od St reor do M chw 1,1s 5:049
M chw założenie chwytaka 3 10s 5:149
Przejście od M chw do St reor 1,1s 5:16
St reor pobranie przedmiotu 2 7s 5:23
Przejście od St reor do OSN2 3,4s 5:264
OSN2 zamocowanie przedmiotu 2 26s 5:524
(obróbka w OSN2) 165s
przejście od OSN2 do M chw 4,6s 5:57
M chw założenie chwytaka 4 10s 6:07
(czekanie robota) 52s 6:59
przejście od M chw do OSN1 3,4s 7:024
(koniec obróbki w OSN1)
OSN1 pobranie przedmiotu 1 20s 7:224
Przejście od OSN1 do M wyj 6s 7:284
M wyj opuszczenie przedmiotu 1 4s 7:324
Przejście od M wyj do M chw 2,6s 7:35
M chw zostawienie chwytaka 4 0s 7:35
(czekanie robota) 57,8s 8:328
przejście robota od M chw do OSN2 4,6s 8:374
(koniec obróbki w OSN2)
OSN2 pobranie przedmiotu 2 20s 8:574
Przejście od OSN2 do M wyj 2s 8:594
M wyj opuszczenie przedmiotu 2 4s 9:034
Przejście od M wyj do M chw 2,6s 9:06
M chw założenie chwytaka 1 10s 9:16
Przejście od M chw do M wej 5,4s 9:214
M wej Sprawdzenie ilości przedmiotów - 0 0s 9:214
Koniec pracy