Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa

w Lesznie

Instytut Politechniczny

Laboratorium z

Automatyki Systemowej

Temat: Kulka i belka

Prowadzący: Wykonał:

Sławomir Stępień Marek Jańczak

Ocena: Data:

17.XI.2002

..................

Dane:

M -masa kulki 0.11 kg

R - promień kulki 0,015 m

d - długość ramienia dzwigni 0,03 m

L - długość belki 1,0 m

g - przyspieszenie ziemskie 9,8m/s²

r - pozycja kulki

J - moment bezwładności kuli 9,99 10^-6 kgm²

  kąt położenia kulki

  kąt położenia koła serwomechanizmu

Energia kinetyczna: Energia potencjalna: Energia strat:

Równanie La Grange'a

W przestrzeni stanu:

Obliczenia:

+

y = [1] · x + [0] · U

C D

+

Zamieniamy układ na postać transmitancyjną:

Wykres r: Wykres v:

Wykres w:

Wykres: Wykres1:

Wykres2: