 Położenie kątowe:  = s/r

 Przemieszczenie kątowe:  = 2 - 1

 Prędkość kątowa:  = d/dt

 Średnie przyspieszenie kątowe: śr = /t

 Prędkość liniowa: v = r

lub wektorowo: v =  x r

 Okres ruchu: T = 2r/v = 2

 Przyspieszenie styczne: ast = r

 Przyspieszenie radialne: ar = v2/r = 2r

E_k=
- energia kinetyczna dla bryły sztywnej w ruchu obrotowym

E_k= mv²/2 - energia kinetyczna dla bryły sztywnej w ruchu postępowym

- praca gdy działa tarcie a siła działa pod pewnym kątem φ, μ_k - współczynnik tarcia

W = F · s