Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie |
Mechatronika Grupa: 23
Maria Kuźniar |
||
Teoria sterowania |
|||
Numer lab.: 1 |
Temat: Synteza parametryczna układów regulacji |
Data: 8.05.09. |
Cel ćwiczenia:
Celem ćwiczenia jest korekcja zadanego układu regulacji wykorzystując następujące metody:
- kryterium amplitudy rezonansowej
- metodę Zieglera-Nicholsa
- przybornik NCD w pakiecie Matlab
Schemat blokowy kładu regulacji:
Schemat. 1.
Odpowiedź zbudowanego układu z zaznaczonymi parametrami:
εs - uchyb statyczny
K - przeregulowanie
tr - czas regulacji
wykres 1.
Wartości odczytane z wykresu:
εs =0,15
tr =38,5 dla
Obrane cele układu regulacji:
likwidacja błędu statycznego
skrócenie czasu regulacji
Dobór regulatora PID dla osiągnięcia obranych celów regulacji
Nastawy regulatora dopieram metodą Zieglera-Nicholsa:
Przez dobór odpowiedniego wzmocnienia κ doprowadzam układ do granicy stabilności.
schemat 2.
wykres 2.
Wzmocnienie krytyczne badanego układu:
Wg zasady Z-N obliczam wartości nastaw regulatora PID
Odpowiedź układu po regulacji
schemat 3.
wykres 3.
Wnioski:
- czas regulacji dla
zmalał do 30s
- błąd statyczny εs zmalał do zera
- przeregulowanie znacząco wzrosło
Zestawienie nastaw regulatorów w tabeli
cel syntezy: - likwidacja błędu statycznego -skrócenie czasu regulacji |
|||||||
typ regulatora: PID |
|||||||
metoda |
nastawy regulatora |
właściwości eksploatacyjne |
|||||
|
Kr |
Ti |
Td |
εs |
κ% |
|
tr |
układ zadany |
- |
- |
- |
0,15 |
21,2 |
0,2 |
38,5 |
metoda Z-N |
2,112 |
5,575 |
1,39 |
0 |
64 |
0,2 |
30 |
4