marysi, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, Teoria sterowania, lab1 grzybek


Akademia

Górniczo-Hutnicza

im. Stanisława Staszica

w Krakowie

Mechatronika

Grupa: 23

Maria Kuźniar

Teoria sterowania

Numer lab.:

1

Temat:

Synteza parametryczna układów regulacji

Data:

8.05.09.


Cel ćwiczenia:

Celem ćwiczenia jest korekcja zadanego układu regulacji wykorzystując następujące metody:

- kryterium amplitudy rezonansowej

- metodę Zieglera-Nicholsa

- przybornik NCD w pakiecie Matlab

Schemat blokowy kładu regulacji:

0x01 graphic

Schemat. 1.

  1. Odpowiedź zbudowanego układu z zaznaczonymi parametrami:

    1. εs - uchyb statyczny

    2. K - przeregulowanie

    3. tr - czas regulacji

0x01 graphic

wykres 1.

Wartości odczytane z wykresu:

εs =0,15

0x01 graphic

tr =38,5 dla 0x01 graphic

  1. Obrane cele układu regulacji:

    1. likwidacja błędu statycznego

    2. skrócenie czasu regulacji

  1. Dobór regulatora PID dla osiągnięcia obranych celów regulacji

Nastawy regulatora dopieram metodą Zieglera-Nicholsa:

Przez dobór odpowiedniego wzmocnienia κ doprowadzam układ do granicy stabilności.

0x01 graphic

schemat 2.

0x01 graphic

wykres 2.

Wzmocnienie krytyczne badanego układu:

0x01 graphic

0x01 graphic

Wg zasady Z-N obliczam wartości nastaw regulatora PID

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

  1. Odpowiedź układu po regulacji

0x01 graphic

schemat 3.

0x01 graphic

wykres 3.

Wnioski:

- czas regulacji dla 0x01 graphic
zmalał do 30s

- błąd statyczny εs zmalał do zera

- przeregulowanie znacząco wzrosło

0x01 graphic

  1. Zestawienie nastaw regulatorów w tabeli

cel syntezy:

- likwidacja błędu statycznego

-skrócenie czasu regulacji

typ regulatora: PID

metoda

nastawy regulatora

właściwości eksploatacyjne

Kr

Ti

Td

εs

κ%

0x01 graphic

tr

układ zadany

-

-

-

0,15

21,2

0,2

38,5

metoda Z-N

2,112

5,575

1,39

0

64

0,2

30

4



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
TS LAB 1, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, Teoria sterowania, lab1 grzybek
moje, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, Teoria sterowania, lab1 grzybek, sprawko ts rafał
Tomka, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, Teoria sterowania, lab1 grzybek
Teora sterowania lab2, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, Teoria sterowania, lab2 grzybek
spr tst lab2, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, Teoria sterowania, lab2 grzybek
TSIId Mech EGZAMIN, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, Teoria sterowania
charakterystyki 2 2, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, Metrologia sprawozdania, inncyh
metr-koło 4, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, Metrologia sprawozdania, inncyh
STAT.KONTR.JAKOŚCI, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, Metrologia sprawozdania, inncyh
sciaga 2(1), Mechatronika AGH IMIR, rok 2, Metrologia sprawozdania, inncyh
wnioski 2 2, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, Metrologia sprawozdania, inncyh
TMM - Projekt 6B(1), Mechatronika AGH IMIR, rok 2, TMM, 1A, 2A, 3A, 4B, 5B, 5A, 6A, 7B
Tmm sprawko 1, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, TMM
tablice terrma2, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, TMM, tmm
Projekt TMM 1A(1), Mechatronika AGH IMIR, rok 2, sprawozdania, TMM, inne projekty, Projekt 1a
tablice terma, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, TMM, tmm
Dynamiczne badanie przetworników I i II rzędu, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, sprawozdania, metrologi
tabela, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, Metrologia sprawozdania, inncyh
TMM Laboratoria, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, TMM

więcej podobnych podstron