POLITECHNIKA LUBELSKA	LABORATORIUM TEORII STEROWANIA
Nazwisko i imię:	Ćw. nr: 5	Semestr:	Grupa:	Rok akad.:
Temat: Regulacja impulsowa.			Data wyk.:	Ocena:

Cel cwiczenia :

Celem cwiczenia jest badanie ukladów regulacji impulsowej i obserwacji zachowania sie ukladów zamknietych w róznych konfiguracjach regulatora. Wyniki zaobserwowanych przebiegów dolaczone sa na koncu opracowania jako protokoly.

Przebiegi na nich narysowane sa charakterystykami, jakie otrzymano na wejsciu i wyjsciu ukladu badanego przy róznych opcjach ustawien parametrów oraz na uchybie.

Wykonano obserwacje dla ustawien :

1. Regulator P:

P=1

Obiekt regulacji:

Inercja

Okres Tp=2

u=2 V/cm

t=1 s/cm

2. Regulator I:

I=0,5

Obiekt regulacji:

Inercja

Okres Tp=2

u=2 V/cm

t=1 s/cm

3. Regulator D:

D=0,5

Obiekt regulacji:

Inercja

Okres Tp=2

u=2 V/cm

t=1 s/cm

4. Regulator PI:

P=1

I=0,5

Obiekt regulacji:

Inercja

Okres Tp=2

u=2 V/cm

t=1 s/cm

5. Regulator PID:

P=1

I=0,5

D=0,5

Obiekt regulacji:

Inercja

Okres Tp=2

u=2 V/cm

t=1 s/cm

6. Regulator PID:

P=1

I=0,5

D=0,5

Obiekt regulacji:

Inercja

Okres Tp=2

u=1 V/cm

t=2 s/cm

7. Regulator PID:

P=1

I=0,5

D=0,5

Obiekt regulacji:

Oprózniajacy

Okres Tp=2

u=1 V/cm

t=2 s/cm

8. Regulator PID:

P=1

I=0,5

D=0,5

Obiekt regulacji:

Opózniajaco-calkujacy

Okres Tp=2

u=1 V/cm

t=2 s/cm

Wnioski :

Po zadaniu na wejscie regulatora sygnalu jednostkowego przy czlonie inercyjnym mozemy obserwowac ksztalt sygnalu wyjsciowego i uchybu regulacji. Z wykresów widzimy ze dla regulatora typu P sygnal wyjsciowy jest po ustaleniu równy sygnalowi zadanemu na wejsciu. Widzimy tez pewna inercje sygnalu wyjsciowego. Dla regulatora typu I sygnal wyjsciowy ustala sie na wyzszym poziomie napiecia, czyli ma wieksza wartosc niz sygnal na wejsciu. Natomiast regulator typu D ma mniejsza wartosc wyjsciowa niz wejsciowa.

Przy badaniu regulatorów typu PI i PID mozemy zauwazyc, ze przebiegi napięcia na wyjściu wynikają ze złożenia charakterystyk odpowiednich regulatorów P, I, D.

Analizując charakterystyki regulatorów PID dla różnych członów: inercyjnego, opóźniającego i opuźniająco-całkującego widzimy różne wartości napięć wyjściowych. Największa wartość jest dla członu z opóźnieniem, nieco mniejsza dla opuźniająco-całkującego a najmniejsza i mniejwięcej równa sygnałowi zadanemu jest dla inercji.

---