Typ: pratchawce - Onychophora
Ciało otoczone worem powłokowo mięśniowym, tworzącym pierścienie - nie właściwe segmenty - segmenty wyznaczone przez odnóża
Lądowe, robakowate segmentowce z cechami pierścienic i stawonogów, spłaszczone po stronie brzusznej
Jedna para oczu, czułków, hakowatych szczęk i jedną parą głaszczek gębowych
13-43 par nieczłonowanych odnóży, zakończonych stopą z 3-6 pierścieniami, nie są dwugałęziowe i stawowe, brak acikul - wzmocnienia chitynowe
Jama ciała typu miksocel wypełniona hemolimfą, czyli hemocel: zatoka środkowa i dwie zatoki boczne
Słabo wykształcona głowa
Odbyt po stronie brzusznej
Otwór płciowy między przedostatnią parą odnóży
Gruczoły śluzowe uchodzą na brodawkach gębowych, służą do obrony i ataku
Układ nerwowy - parzyste zwoje nadgardzielowe, pnie nerwowe po bokach ciała; oczy i różne receptory
Układ pokarmowy - prosta rurka, otwór gębowy otoczony wałkiem, szczęki zaopatrzone w ząbki
Układ krwionośny - słabo wykształcony, bo oddechowy jest dobrze wykształcony; rurkowate umięśnione serce po stronie grzbietowej, w każdym segmencie ostia, ale brak arterii i żył, otwarty
Układ oddechowy - tchawkowy, liczne długie kapilary (do 75 otworów w segmencie)
Układ wydalniczy - parzyste metanefrydia - centralna część to woreczek celomatyczny z podocytami
Układ rozrodczy - rozdzielnopłciowe, dymorfizm płciowy - samice większe i więcej odnóży; jajniki groniaste i pełne; formy jajorodne i żyworodne
Dzielimy na dwie rodziny: Peripatopsidae - do 9 cm, barwne, 13 - 29 par odnóży, jajorodne, żyworodne; Peripatidae - brązowo-czarne, 22-43 odnóża, 2 - 15 cm,
Typ: niesporczaki - Taedigrada
Niewielkie; 4 segmenty tułowiowe i słabo wyodrębniona głowa
Ciało walcowate, pokryte kutykulą
Na segmencie para nieczłonowanych odnóży zakończonych pazurkami
Przezroczyste, mleczno-białe u E. lub różnie ubarwione u H.
Ssąca gardziel zaopatrzona w dwa wapienne sztylety
Miksocel: limfa i komórki spichrzowe
Ciało pokryte sztywnymi płytkami u H.; E. ciało pokrywa miękka kutykula
Brak układu krwionośnego i oddechowego
Układ nerwowy - obrączka wokół rurki gardzielowej (zwoje pod i nadgardzielowe) oraz czterech podwójnych zwojów segmentalnych po stronie brzusznej; narządy zmysłów prymitywne
Układ pokarmowy - niewielki otwór gębowy otoczony strukturami czuciowymi
Układ wydalniczy - gruczoły ślinowe podczas linienia, zrzucanie kutykuli, przez ścianę jelita, przez cewki Malphigiego w liczbie 3-4 umieszczone grzbieto-brzusznie, między jelitem środkowym i tylnym
Układ rozrodczy - rozdzielnopłciowe i obojnacze, partenogeneza
Gromada: Eutardigrada
Lądowe i słodkowodne, brak przydatków głowowych, brak płytek grzbietowych i brzusznych
Gromada: Heterodigrada
Głowa zaopatrzona w przydatki czuciowe, włącznie ze szczecinami; plakoidy niepodzielone, brak cewek Malphigiego, morskie i lądowe
Gromada: Mesotardigrada
Tylko jeden gatunek Thermozodium esakii, występuje w gorących źródłach w Japonii
Podzielone plakoidy w gardzieli, niezróżnicowane pazurki, szczeciny A,