Typ: pratchawce - Onychophora

• Ciało otoczone worem powłokowo mięśniowym, tworzącym pierścienie - nie właściwe segmenty - segmenty wyznaczone przez odnóża

• Lądowe, robakowate segmentowce z cechami pierścienic i stawonogów, spłaszczone po stronie brzusznej

• Jedna para oczu, czułków, hakowatych szczęk i jedną parą głaszczek gębowych

• 13-43 par nieczłonowanych odnóży, zakończonych stopą z 3-6 pierścieniami, nie są dwugałęziowe i stawowe, brak acikul - wzmocnienia chitynowe

• Jama ciała typu miksocel wypełniona hemolimfą, czyli hemocel: zatoka środkowa i dwie zatoki boczne

• Słabo wykształcona głowa

• Odbyt po stronie brzusznej

• Otwór płciowy między przedostatnią parą odnóży

• Gruczoły śluzowe uchodzą na brodawkach gębowych, służą do obrony i ataku

• Układ nerwowy - parzyste zwoje nadgardzielowe, pnie nerwowe po bokach ciała; oczy i różne receptory

• Układ pokarmowy - prosta rurka, otwór gębowy otoczony wałkiem, szczęki zaopatrzone w ząbki

• Układ krwionośny - słabo wykształcony, bo oddechowy jest dobrze wykształcony; rurkowate umięśnione serce po stronie grzbietowej, w każdym segmencie ostia, ale brak arterii i żył, otwarty

• Układ oddechowy - tchawkowy, liczne długie kapilary (do 75 otworów w segmencie)

• Układ wydalniczy - parzyste metanefrydia - centralna część to woreczek celomatyczny z podocytami

• Układ rozrodczy - rozdzielnopłciowe, dymorfizm płciowy - samice większe i więcej odnóży; jajniki groniaste i pełne; formy jajorodne i żyworodne

• Dzielimy na dwie rodziny: Peripatopsidae - do 9 cm, barwne, 13 - 29 par odnóży, jajorodne, żyworodne; Peripatidae - brązowo-czarne, 22-43 odnóża, 2 - 15 cm,

Typ: niesporczaki - Taedigrada

• Niewielkie; 4 segmenty tułowiowe i słabo wyodrębniona głowa

• Ciało walcowate, pokryte kutykulą

• Na segmencie para nieczłonowanych odnóży zakończonych pazurkami

• Przezroczyste, mleczno-białe u E. lub różnie ubarwione u H.

• Ssąca gardziel zaopatrzona w dwa wapienne sztylety

• Miksocel: limfa i komórki spichrzowe

• Ciało pokryte sztywnymi płytkami u H.; E. ciało pokrywa miękka kutykula

• Brak układu krwionośnego i oddechowego

• Układ nerwowy - obrączka wokół rurki gardzielowej (zwoje pod i nadgardzielowe) oraz czterech podwójnych zwojów segmentalnych po stronie brzusznej; narządy zmysłów prymitywne

• Układ pokarmowy - niewielki otwór gębowy otoczony strukturami czuciowymi

• Układ wydalniczy - gruczoły ślinowe podczas linienia, zrzucanie kutykuli, przez ścianę jelita, przez cewki Malphigiego w liczbie 3-4 umieszczone grzbieto-brzusznie, między jelitem środkowym i tylnym

• Układ rozrodczy - rozdzielnopłciowe i obojnacze, partenogeneza

• Gromada: Eutardigrada

• Lądowe i słodkowodne, brak przydatków głowowych, brak płytek grzbietowych i brzusznych

• Gromada: Heterodigrada

• Głowa zaopatrzona w przydatki czuciowe, włącznie ze szczecinami; plakoidy niepodzielone, brak cewek Malphigiego, morskie i lądowe

• Gromada: Mesotardigrada

• Tylko jeden gatunek Thermozodium esakii, występuje w gorących źródłach w Japonii

• Podzielone plakoidy w gardzieli, niezróżnicowane pazurki, szczeciny A,