Wydział Mechaniczny PK
Podstawy Robotyki/Mechanika Manipulatorów
Projekt
Prowadzący: dr inż. Michał Maniowski
Nazwisko: Szatara Hubert Data:
Grupa: 12A4
Numer (n) studenta: „17”
Projekt 2
Zadanie odwrotne kinematyki
Dane
- struktura manipulatora,
- wymiary stałe manipulatora (wg Denavita-Hartenberga),
- położenie chwytaka (pozycja: p, orientacja: R) względem podstawy (wyniki z Zadania Prostego!!!).
Szukane
- wartości współrzędnych przegubowych manipulatora w wszystkich konfiguracjach.
Manipulator
|
li [m] |
λi [m] |
αi [rad] |
θi [rad] |
1. |
0.09*n + 0.09 |
0 |
-pi/2 |
0.07*n - 1 (var) |
2. |
0 |
0.09*n + 0.1(var) |
-pi/2 |
-pi/2 |
3. |
0.07*n + 0.09 |
0.06*n + 0.2 |
0 |
0.09*n - 1 (var) |
{ XVII }