Wydział Mechaniczny PK

Podstawy Robotyki/Mechanika Manipulatorów

Projekt

Prowadzący: dr inż. Michał Maniowski

Nazwisko: Szatara Hubert Data:

Grupa: 12A4

Numer (n) studenta: „17”

Projekt 2

Zadanie odwrotne kinematyki

Dane

- struktura manipulatora,

- wymiary stałe manipulatora (wg Denavita-Hartenberga),

- położenie chwytaka (pozycja: p, orientacja: R) względem podstawy (wyniki z Zadania Prostego!!!).

Szukane

- wartości współrzędnych przegubowych manipulatora w wszystkich konfiguracjach.

Manipulator

	li [m]	λi [m]	αi [rad]	θi [rad]
1.	0.09*n + 0.09	0	-pi/2	0.07*n - 1 (var)
2.	0	0.09*n + 0.1(var)	-pi/2	-pi/2
3.	0.07*n + 0.09	0.06*n + 0.2	0	0.09*n - 1 (var)

{ XVII }