 | Pobierz cały dokument uklady.dyn.politechnika.warszawska.wydzial.doc Rozmiar 157 KB |
POLITECHNIKA WARSZAWSKA
WYDZIAŁ TRANSPORTU
ZAKŁAD STEROWANIA RUCHEM
KOLEJOWYM
Studia zaoczne
Semestr V, LTK 2
Rok akademicki 2000/2001
T E M A T
O B I E K T D Y N A M I C Z N Y L I N I O W Y
WYKONYWALI:
Celem ćwiczenia: zapoznanie się z podstawowymi własnościami liniowymi obiektów dynamicznych oraz poznanie metod identyfikacji tych obiektów.
Układ sterowalny jest to układ, który stosując ograniczone, przedziałami ciągłe sterowanie można przeprowadzić z dowolnie zadanego stanu początkowego do początku układu współrzędnych przestrzeni stanów w skończonym czasie.
Układ obserwowalny oznacza że przy dowolnie zadanym sterowaniu istnieje skończony przedział czasu taki, że na podstawie znajomości sterowania i odpowiedzi w tym przedziale można wyznaczyć stan początkowy tego układu.
Układ stabilny, jeżeli dla wszystkich (ograniczonych) stanów początkowych 
przy braku wymuszeń (zerowym sygnale wejściowym) sygnał wyjściowy pozostaje ograniczony.
Po zapoznaniu się ze schematem modelu układu na płycie czołowej stanowiska przystąpiono do wykonania ćwiczenia.
Badanie podstawowych członów dynamicznych
1.1 Układ proporcjonalny Rys.1
Należy dążyć do otrzymania poniższego teoretycznego obrazu charakterystyki członu proporcjonalnego:
y(t) napięcie we:
U1=-10 V
U2=-5 V
t
y = kpu kpu = 1
y(t) = u (t)
y(t) = x1(t)
x1'(t) = x2(t)
Aby uzyskać taki układ proporcjonalny należy ustawić parametry modelu w następujący sposób :
Wnioski:
Otrzymany na ćwiczeniu wykres charakterystyki członu proporcjonalnego odpowiada
niemal idealnie wykresowi teoretycznemu. Napięcie na wejściu układu jest ujemne, gdyż macierz D na schemacie modelu na płycie czołowej stanowiska laboratoryjnego zawiera tylko elementy ze zbioru [-1,0].
1.2 Układ całkujący RYS.2
 | Pobierz cały dokument uklady.dyn.politechnika.warszawska.wydzial.doc rozmiar 157 KB |