Politechnika Wrocławska	LABORATORIUM PODSTAW ROBOTYKI	Termin: piątek P 8.00-11.00
Skład grupy: Sebastian Skała Damian Tacik Sławomir Prószyński Adam Majda	Temat: Identyfikacja parametrów geometrycznych robota dydaktycznego ROMIK.	Data:
				Ocena:

1. Cel ćwiczenia:

Celem ćwiczenia jest zapoznanie się ze strukturą kinematyczną robota dydaktycznego ROMIK oraz identyfikacją jego parametrów geometrycznych.

2. Przebieg ćwiczenia:

Rys.1. Struktura kinematyczna robota dydaktycznego ROMIK dla standartowych współrzędnych przegubowych.

Struktura kinematyczna dla zmodyfikowanych współrzędnych przegubowych.

Transformacja Denavita-Hartenberga dla zmiennych q_i.

Pomiędzy klasycznymi współrzędnymi przegubowymi Θ_i robota a współrzędnymi zmodyfikowanymi zachodzą związki:

Wyznaczanie kinematyki:

gdzie: c₃₄=cos(Θ₃, Θ₄);

s₃₄=sin(Θ₃, Θ₄);

otrzymujemy:

Po przejściu na współrzędne zmodyfikowane, współrzędne wynoszą:

Po dokonaniu synchronizacji przestrzeń konfiguracyjna miała postać:

Natomiast przestrzeń zadaniowa:

Następnie zmieniliśmy konfiguracje robota w następujący sposób:

Uzyskaliśmy następujące pozycje we współrzędnych zewnętrznych:

Gdy podstawimy uzyskane dane do równań kinematyki spróbujemy ustalić jednoznaczne wartości parametrów d₁,d₂,d₃.

Uzyskane wyniki nie pozwoliły na uzyskanie jednoznacznych wartości d₂, d₃. Otrzymaliśmy jedynie długość ramienia d₁=205mm. Wiec dokonaliśmy jeszcze jednej symulacji dla następujących wartości:

Wartość współrzędnych zewnętrznych zmieniła się na:

Ponownie obliczamy długość ramion:

na podstawie wcześniejszej próby i powyższego równania wyliczyliśmy ostatecznie następujące wartości:

3. Wnioski:

W ćwiczeniu tym mieliśmy do czynienia z robotem dydaktycznym ROMIK jest on małym manipulatorem napędzanym silnikami skokowymi. Cały zakres sterowania był realizowany na specjalnie stworzonej do tego celu aplikacji w PC. Na podstawie danych uzyskanych z tej aplikacji mogliśmy przy użyciu transformacji Denavita-Hartenberga obliczyć długość ramion badanego robota. Dokonaliśmy również badań w zakresie max wychyleń każdego z przegubów. Dla q₁ możliwe było wpisywanie wartości w zakresie od 100^o do -265^o, co daje możliwość całkowitego obrotu wokół własnej osi, następnie q₂ możliwy był zakres od 0^o do 32^o dalej już napotykamy ograniczenia mechaniczne, kolejny q₃ regulowaliśmy w zakresie od 50^o do 110^o. Ze względu na zbyt duże wyeksploatowanie ROMIKA zakończyliśmy obserwacje na tych trzech stopniach swobody. Robot ten zostawia wiele do życzenia jeśli chodzi o zakres poruszania się i zbyt dużą zależność ruchu poszczególnych ramion względem siebie. Reasumując ROMIK jest dość prosta konstrukcją, która w dzisiejszych czasach może być klasyfikowana jako eksponat muzealny, jednak pozostawia dobre wrażenie gdyż najprostsze rozwiązania zawsze są najlepsze.

4