Kinematyka i Dynamika Manipulatorów i Robotów

Kinematyka prosta manipulatora

Mechatronika

Grupa I

Sekcja 4

Tomasz Dyrlaga

Michał Drozd

Dariusz Zeman

Szymon Gubała

i	ai-1	αi-1	di	Өi
1	0	0	a	Ө1
2	0	90°	0	90°- Ө2
3	b	0	0	- Ө3
4	c	0	0	90°
5	0	90°	d	0

Wzór ogólny
cosΘi	-sinΘi	0	ai-1
sinΘicosαi-1	cosΘicosαi-1	-sinαi-1	-sinαi-1di
sinΘisinαi-1	cosΘisinαi-1	cosαi-1	cosαi-1di
0	0	0	1

Macierz I:

Macierz II:

Macierz III:

Macierz IV:

Macierz V:

Macierz wynikowa:

Położenie kiści manipulatora:

X=0.251mm Y=0mm Z=0.267mm