A6, Politechnika Wrocławska, Automaty lab


  1. Cel ćwiczenia:

Celem ćwiczenia było dobranie nastaw regulatorów w celu uzyskania stabilności sygnału. Korzystaliśmy z kryteriów całkowych oraz metody Zeglera -Nicholsa .

  1. Zadania do wykonanania:

Dobór nastaw dla obiektów o znanych własnościach dynamicznych przy użyciu metody analitycznej.

0x01 graphic

Wyznaczyliśmy odpowiedź skokową układu, w którym:

Y(max)=3

T=3

k=4

0x01 graphic

Z wykresu zamieszczonego powyżej wyznaczyliśmy stałe czasowe oraz punkt przegięcia krzywej.

Tz=15,3

To=4,7

hp=0,5

hp1=1

Wykorzystując metodę Rotacza wyznaczamy zastępczą stałą czasową oraz opóźnienie zastępcze:

Tzr=Tz(1-hp)=15,3*(1-0,5)=7,65

Tor=To+Tz*hp-Tzr*ln(1/1-hp)=4,7+15,3*0,5-7,65*ln(1/1-0,5)=7,05

Zbudowaliśmy układ :

0x01 graphic

Wykorzystaliśmy regulator PID który umożliwił nam jednoczesną obserwację przebiegów dla regulatora P,PI oraz PID. Nastawy tych regulatorów dobieraliśmy nastawy zgodnie z pierwszym oraz trzecim kryterium całkowym.

0x01 graphic

P

PI

PID

kpk0

0,33

0,66

1,03

Ti

-

9,5

16,92

Td

-

-

2,82

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

Krzywe oznaczone odpowiednio:

I -regulator P

II- regulator PI

III- regulator PID

0x01 graphic

P

PI

PID

kpk0

0,76

0,76

1,3

Ti

-

9,35

14,1

Td

-

-

2,82

0x01 graphic

Krzywe oznaczone odpowiednio:

I -regulator P

II- regulator PI

III- regulator PID

Na wykresie możemy zauważyć, że nastawy regulatora PI nie stabilizuje sygnału. Może to być spowodowane tym, że nie każde kryterium całkowe może być zastosowane dla wszystkich nastaw regulatorów. W związku z tym zbudowaliśmy taki układ:

0x01 graphic

Po zastosowaniu tych zmian :

0x01 graphic

Krzywe oznaczone odpowiednio:

I -regulator P

II- regulator PI

III- regulator PID

Na podstawie otrzymanych przebiegów wyznaczam odchyłkę statyczną, odchyłkę dynamiczną oraz oscylacyjność:

REGULATOR P:

-Odchyłka statyczna es=(yz-y(t))=2,93

-Odchyłka dynamiczna ed = A1+es= 4+2,93=6,93

-Oscylacyjność 0x01 graphic

REGULATOR PI

-Odchyłka statyczna es=(yz-y(t))=3,44

-Odchyłka dynamiczna ed = A1+es= 4,44+3,44=7,88

-Oscylacyjność 0x01 graphic

Nie możemy obliczyć K ponieważ wartość A2 mieści się w zakresie y+10%

REGULATOR PID

-Odchyłka statyczna es=(yz-y(t))=2,94

-Odchyłka dynamiczna ed = A1+es= 1,88+2,94=4,82

-Oscylacyjność 0x01 graphic

Nie możemy obliczyć K ponieważ wartość A2 mieści się w zakresie y+10%

W przypadku trzeciego kryterium całkowego na podstawie wykresu ciężko jest określić odchyłkę statyczną, dynamiczną oraz oscylacyjność, ponieważ nie widzimy wartości dla których sygnał się ustabilizuje.

Metoda Zeglera-Nicholsa :

Metoda polega na stworzeniu regulatora proporcjonalnego z regulatora PID. Jest to możliwe dla nastaw Ti=inf Td=0. Należy dobrać taki współczynnik wzmocnienia aby układ był stabilny.

Zauważyliśmy że układ jest stabilny dla k=1,11 , przedstawia to wykres:

0x01 graphic

0x01 graphic

Odczytaliśmy wartość Tkr=19,68

Okres oscylacji był niezbędny do wyznaczenia kolejnych nastaw regulatorów.

Skorzystaliśmy z wzorów zamieszczonych w skrypcie. Wyniki przedstawia tabela:

P

PI

PID

kp

0,555

0,499

0,666

Ti

-

16,73

9,84

Td

-

-

2,36

Dla danych nastaw został zbudowany układ:

0x01 graphic

Wykres przedstawia przebieg dla danych nastaw:

0x01 graphic

REGULATOR P:

-Odchyłka statyczna es=(yz-y(t))=3-0=3

-Odchyłka dynamiczna ed = A1+es= 3+2,65=5,65

-Oscylacyjność 0x01 graphic

REGULATOR PI

-Odchyłka statyczna es=(yz-y(t))=3

-Odchyłka dynamiczna ed = A1+es= 5,35

-Oscylacyjność 0x01 graphic

Nie możemy obliczyć K ponieważ wartość A2 mieści się w zakresie y+10%

REGULATOR PID

-Odchyłka statyczna es=(yz-y(t))=3,35

-Odchyłka dynamiczna ed = A1+es= 5,4

-Oscylacyjność 0x01 graphic

  1. Wnioski:

Na podstawie przeprowadzonego ćwiczenia jesteśmy w stanie stwierdzić jaka metoda wyznaczania nastaw regulatorów jest najlepsza dla członu inercyjnego IV rzędu.

Metoda Zeglera-Nicholsa posiada najkrótszy czas regulacji. ma jednak ona wady. Podczas przeprowadzonego doświadczenia udowodniliśmy, że nie każde kryterium całkowe możemy stosować do wszystkich wartości nastaw w celu uzyskania stabilizacji układu. Najmniejsze wartości odchyłek oraz najmniejszą oscylacyjność uzyskaliśmy dla metody Zeglera-Nicholsa. Ta metoda pozwala na uzyskanie szybszej stabilności układu niż w przypadku zastosowania innej metody.

Na końcu sprawozdania zamieszczam wykresy które posłużyły do wyznaczenia odchyłek oraz wyznaczenia nastaw regulatorów.



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
D1, Politechnika Wrocławska, Automaty lab
5A, Politechnika Wrocławska, Automaty lab
Automaty 5A, Politechnika Wrocławska, Automaty lab
6A, Politechnika Wrocławska, Automaty lab
11A, Politechnika Wrocławska, Automaty lab
cw2A, Politechnika Wrocławska, Automaty lab
automaty 4a, Politechnika Wrocławska, Automaty lab
A1, Politechnika Wrocławska, Automaty lab
strona tyt 2A, Politechnika Wrocławska Energetyka, IV semestr, Automatyka LAB
Zagad NE09, Politechnika Wrocławska, PWR - W10- Automatyka i Robotyka, Sem3, Elektro, Podstawy elekt
automatyka i robotyka-rozwiazania, Politechnika Wrocławska - Materiały, podstawy automatyki i roboty
sc5 druk, Politechnika Wrocławska, PWR - W10- Automatyka i Robotyka, Sem3, Elektro, Podstawy elektro
SC3, Politechnika Wrocławska, PWR - W10- Automatyka i Robotyka, Sem3, Elektro, Podstawy elektrotechn
Fizyka lab. cw77(1), Politechnika Wrocławska - Materiały, fizyka 2, paczka 1, fizyka-lab
Wnioski sprawozdania - Lab 2, Politechnika Wrocławska - Inżynieria Lotnicza, Semestr VII, Podstawy e
Fizyka lab.cw24(1), Politechnika Wrocławska - Materiały, fizyka 2, paczka 1, fizyka-lab

więcej podobnych podstron