Sprawozdanie z zajęć laboratoryjnych

Nowoczesne Metody Sterowania

Ćwiczenia laboratoryjne 1,2,3

Serwomechanizm edukacyjny

Temat: Identyfikacja systemu serwomechanizmu. Modelowanie i badania symulacyjne serwomechanizmu. Sterowanie w ramach struktury PD.

Skład grupy: Adam Kopańko

Radek Czarkowski

Studia dzienne

Kierunek: Elektrotechnika

Specjalność: Automatyka i Technika Mikroprocesorowa

Semestr IX

Prowadzący: mgr inż. A. Ruszewski

Daty wykonania ćwiczeń:

Ćwiczenie 1. Identyfikacja systemu serwomechanizmu.

Identyfikacja parametrów urządzenia elektromechanicznego, występujących w równaniach od 4-1 do 4-8, polega na zastosowaniu określonych, fundamentalnych właściwości lekko tłumionych systemów drugiego stopnia. Własności te zostaną spożytkowane do pośredniego pomiaru inercji, stałej sprężystości sprężyny i współczynnika tłumienia urządzenia. Badania przeprowadza się przy skonfigurowaniu urządzenia w układzie „sprężyna-masa”.

Przebieg ćwiczenia po dokonaniu pomiarów napisaliśmy plik.m który zgodnie z instrukcją obliczył parametry układu .

Oznaczenia :

Pruba1- była robiona z godnie z instrukcją przy obciążeniu dysku

Pruba2- bez obciążenia dysku

D1p1 - oznacza dysk1 pruba1

D3p1 -dysk3 pruba1

D1p2- dysk1 pruba2

D3p2 - dysk3 pruba2

D1p1

D1p2

D3p1

D3p2

Plik.m

d1p1a % Nazwa pliku.m utworzona z pliku.txt uzyskanego przez wybranie z %setup opcji Setup 'Export Raw Data'

figure(1),plot(d1p1(:,2),d1p1(:,4));

grid

Xlabel('t[s]');

ylabel('Amplituda');

title('Dysk1 obciozony (D1P1)')

od=0.78;

do=3.5;

axis([od,do,-800,1200])

cykle1d=5;

t1d=do-od;

f1d=cykle1d/t1d;

w1p1=2*pi*f1d;

s1=num2str(cykle1d);

s2=num2str(w1p1);

title(['Dysk1 obciozony (D1P1);ilosccykle=', s1 ';pulsacja=',s2])

s1=num2str(w1p1);

disp(['Pulsacja Dysku1 obcioz(D1P1) =',s1]);

d1p2a % Nazwa pliku.m utworzona z pliku.txt uzyskanego przez wybranie z

% setup opcji Setup 'Export Raw Data'

figure(2),plot(d1p2(:,2),d1p2(:,4));

grid

Xlabel('t[s]');

ylabel('Amplituda');

od=0.07;

do=1.06;

axis([od,do,-600,1300]);

%ginput(2)

cykle1n=5;

t1n=do-od;

f1n=cykle1n/t1n;

w1p2=2*pi*f1n;

s1=num2str(w1p2);

s2=num2str(cykle1n);

title(['Dysk1 bez odwaznikuw (D1P2);ilosccykle=', s2 ';pulsacja=',s1])

disp(['Pulsacja Dysku1 nie obciążonego (D1P2) =',s1]);

d3p1a % Nazwa pliku.m utworzona z pliku.txt uzyskanego przez wybranie z setup opcji Setup 'Export Raw Data'

figure(3),plot(d3p1(:,2),d3p1(:,6));

grid

Xlabel('t[s]');

ylabel('Amplituda');

title('Dysk3 obciozony D3P1')

od=0.9;

do=5.25;

axis([od,do,-700,1200])

%ginput(2)

cykle3d=8;

t3d=do-od;

f3d=cykle3d/t3d;

w3p1=2*pi*f3d;

s1=num2str(w3p1);

s2=num2str(cykle3d);

title(['Dysk3 obciozony (D3P1);ilosccykle=', s2 ';pulsacja=',s1])

disp(['Pulsacja Dysku3 obcioz(D3P1) =',s1]);

d3p2a % Nazwa pliku.m utworzona z pliku.txt uzyskanego przez wybranie z setup opcji Setup 'Export Raw Data'

figure(4),plot(d3p2(:,2),d3p2(:,6));

grid

Xlabel('t[s]');

ylabel('Amplituda');

od=0.249;

do=1.61;

axis([od,do,-600,1200])

cykle3n=8;

t3n=do-od;

f3n=cykle3n/t3n;

w3p2=2*pi*f3n;

s1=num2str(w3p2);

s2=num2str(cykle3n);

title(['Dysk3 nie obc (D3P2);ilosccykle=', s2 ';pulsacja=',s1])

disp(['Pulsacja Dysku3 nie obcioz (D3P2) =',s1]);

%*****************************************************************************

% OBLICZENIA

%*****************************************************************************

m=0.5; %kg

r=0.09;%m

Jm=4*m*(r)^(2);

s1=num2str(Jm);

disp(['Jm =',s1]);

% ************ Dla dysku 3

Jd3=(Jm *w3p1^2)/((w3p2^2)-(w3p1^2));

s1=num2str(Jd3);

disp(['Jd3 =',s1]);

kd3=(w3p2^2)*Jd3;

s1=num2str(kd3);

disp(['Stała sprężyny kd3 =',s1]);

psid3=log(571.84/207.624)/(2*pi*cykle3n);

s1=num2str(psid3);

disp(['psid3 =',s1]);

cd3=2*psid3*Jd3*w3p2;

s1=num2str(cd3);

disp(['Tłumienie cd3=',s1]);

%*****************Dla Dysku 1

Jd1=(Jm *w1p1^2)/((w1p2^2)-(w1p1^2));

s1=num2str(Jd1);

disp(['Jd1 =',s1]);

kd1=(w1p2^2)*Jd1;

s1=num2str(kd1);

disp(['Stała sprężyny kd1 =',s1]);

psid1=log(557.7713/96.742)/(2*pi*cykle1n);

s1=num2str(psid1);

disp(['psid1 =',s1]);

cd1=2*psid1*(Jd1)*w1p2;

s1=num2str(cd1);

disp(['Tłumienie cd1=',s1]);

Wykonanie pliku.m

Parametry obliczone :

Pulsacja Dysku1 obciożony(D1P1) =11.55

Pulsacja Dysku1 nie obciążonego (D1P2) =31.73

Pulsacja Dysku3 obcioz(D3P1) =11.56

Pulsacja Dysku3 nie obcioz (D3P2) =36.93

Jm =0.0162

Jd3 =0.001758

Stała sprężyny kd3 =2.398

psid3 =0.02016

Tłumienie cd3=0.002617

Jd1 =0.002474

Stała sprężyny kd1 =2.491

psid1 =0.05576

Tłumienie cd1=0.008755

---