1. Układy nieliniowe automatyki to układy: a) takie, których działanie można opisać z wystarczającą dokładnością nieliniowymi modelami

2. Podaj definicję transmitancji operatorowej (przepustowości operatorowej: Stanowi kompletny opis własności elementu lub rozkładu liniowego jest to stosunek transformaty wielkości wyjściowej Y(s) do transformaty wielkości wejściowej X(s) przy zerowych warunkach początkowych

3. Metoda funkcji opisującej służy do badania:

1. quasiliniowych układów automatyki

2. układów opisanych równaniami różniczkowymi liniowymi

4. Transmitancja operatorowa postaci G(s)= x_st 1/s, gdzie x(t)=x_st, t>0 to transmitancja: a) wymuszenia skokowego

6. Charakterystyki dynamiczne układów ciągłych automatyki opisują zależności między sygnałem wyjściowym y(t), a sygnałem wejściowym x(t), typu:

a)y(t)=f[x(t)]

7. Linearyzacja modeli matematycznych dynamiki nieliniowych układów automatyki opiera się na rozwinięciu funkcji nieliniowych w szereg Taylora wokół:

a) funkcji liniowych c) zawsze w początku układu współrzędnych

10. Podstawowy człon automatyki, w którym: x(t) jest wielkością wejściową, y(t) jest wielkością wyjściową , charakteryzujący się równaniem
    to człon:
    b) całkujący

11. Obiekt regulacji liniowy inercyjny pierwszego rzędu to obiekt: b) statyczny

12. Złożony proces technologiczny lub ekonomiczny jest:

c) funkcją dyspozycji

13. Podaj definicję regulatora w układzie regulacji automatycznej: Regulator jest to urządzenie w którym sygnały wejściowe powstają jako wynik realizacji co najmniej dwóch funkcji przetwarzania. Wejście stanowią sygnały wartości mierzonej wielkości regulowanej oraz wartość zadana wielkości regulowanej. Wyjście zaś stanowi jeden sygnał.

14. Regulator PI, to regulator: b) proporcjonalno-całkujący

15. Stabilność układu automatyki to własność układu polegająca na:

1. powracaniu do pierwotnego stanu ustalonego

2. osiąganiu nowego stanu ustalonego, jeśli zakłócenie pozostało na stałym poziomie

3. własności a) i b) razem wzięte

16. Do klasy liniowych układów automatyki stosuje się kryterium stabilności: a) Hurwitza b) Michajłowa
    c) Nyquista

20. Wymień najmniej dwie zasady (metody, teorie) służące do wyznaczania sterowania optymalnego:

1. wygenerowanie wektora stanu i wektora sterowania dla ukształtowania odpowiedniego przebiegu czasowego

2. przeprowadzenie obiektu ze stanu początkowego do stanu końcowego, tak aby kryterium optymalności osiągnęło ekstremum

ZESTAW 1

1. G1(s)=10s ; G2(s)=10/s ; x(t)=2sin10t ; y(t)=? Nie wiem jakie polecenie... :/

2. Przedstawić komplet charakterystyk elementu G(s)=10/(0,1s+1)

3. Określić wektor wzmocnienia G(s)=2(1+10s) dla ω=0,1

4. Przestawić charakterystyki regulatora G(s)=10(1+1/s)

5. Przedstawić e(t) oraz y(t) dla regulatora PJ. Przedstawić skok zakłócenia jednostkowego. Jak odbije się to na sygnale wyjścia i błędzie?

6. Określić, czy układ zamknięty jest stabilny G(s)=10/(s^2+3s+2) przedstawić na płaszczyźnie Gaussa przebiegi czasowe.

7. Przedstawić y(t) i e(t) jeśli układ z regulatorem P, PJ, PD, PJD i ma skok jednostkowy.

ZESTAW 2

1. Charakterystyki elementu różniczkującego.

2. Określić sygnał wyjściowy gdy element ma transmitancję:

G(s)=2/(s+1) x=5sin10t

3. Określić przebieg błędu e(t) przy skoku zakłóceń w zależności od zastosowanego regulatora. Zrobione przy 7/zestaw1

4. Narysuj charakterystyki elementu G(s)=5/s

5. Schemat mocy i sterowania przy impulsowym załączaniu silnika.

6. Granice dopuszczalne wzmocnienie serwomechanizm Nie wiem o co chodzi...

ZESTAW 3

1. Charakterystyka elementu G(s)=20/0,1s+1

2. Charakterystyka elementu całkującego.

3. Określić sygnał wyjściowy gdy:
   x(t)=5sin(0,1t)         G(s)=s

4. Klasyczna metoda sprawdzania stabilności (metoda pierwiastków)

5. Układ mocy i sterowania silnika elektrycznego z 2 kierunkami obrotów.

6. Układy funkcjonalnie pełne Co to jest....?

ZESTAW 4

ZESTAW 5

1. Przedstaw redundancję układu mocy i sterowania silnika elektrycznego przy jednym kierunku obrotu. Co to redundancja?

2. Wykreśl charakterystyki dla G(s)=2/(0,1s+1)

3. Wyznacz rzeczywistą wartość z błędem <3% wektora wzmocnienia elementów G(s)=2/(s+1) dla ω_s=1. Narysować wektor, określić długość i kąt. Sygnał wejścia x(t)=3sint Nie wiem jak wyznaczyć tą rzeczywistą wartość z błędem 3%.

4. Wykreśl komplet charakterystyk G(s)=2/s. Podać charakterystyczne wartości.

5. Określić dla jakich k układ jest stabilny?

6. Określić amplitudę drgań

ZESTAW 6

1. Przedstawić komplet charakterystyk z wartościami liczbowymi

I G(s)=2(1+s) , II G(s)=10(1+1/s)

2. Układ mocy i sterowania dla:

I dwa kierunki obrotów, II impulsowy o jednym kierunku wirowania

3. Określ sygnał ustalony wyjścia, jeśli:

I x(t)=7sin10t + 2sint

II x(t)=3sin0,1t + 5sin100t

4. Przedstawić UAR (widok/układ półtechniczny) z regulatorem I lub regulatorem PI. Określić przebieg y(t) przy skoku jednostkowym zakłócenia.

5. 
   Określić stabilność układu G(s)=10/(s²+3s+2)

Podać przebiegi czasowe rozwiązań cząstkowych.

6. Określić amplitudę drgań, jeśli:

---