POLITECHNIKA RZESZOWSKA

ZAKŁAD POJAZDÓW SAMOCHODOWYCH I SILNIKÓW SPALINOWYCH

Sprawozdanie z Laboratorium Technologii Samochodu

Pomiar sztywności robota PR-02

1.Cel ćwiczenia

Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z budową, zastosowaniem, możliwościami robota PR - 02, a także dokonanie pomiaru sztywności wybranych zespołów. Badanie sztywności robota PR-02 przy wysuniętym i schowanym ramieniu.

2.Wiadomości teoretyczne

Układ sterowania robota jest układem elektrycznym, programowanym za pomocą tablicy wtykowej. W części manipulacyjnej robota znajdują się rozdzielacze oraz wyłączniki krańcowe lub drogowe, reszta urządzeń układu sterowania umieszczona jest w wolnostojącej szafie sterowniczej. Robot może wykonywać ruch w trzech układach X,Y,Z.

PR - 02 jest robotem modułowym ( moduł - element wykonawczy, który ma jeden stopień swobody), programowanym za pomocą matrycy diodowej

Napęd odbywa się za pomocą układów pneumatycznych. Dokładność pozycjonowania zapewniają wyłączniki krańcowe w części manipulacyjnej.

Liczba stopni swobody — 2-7

Udźwig — 4,3 kg

Dokładność pozycjonowania — ± 0,5 mm

Zakres przemieszczeń płaszczyzny poziomej — 400 mm

Zakres przemieszczeń płaszczyzny pionowej — 400 mm

Prędkość przesunięć — 300-500 m/s

Prędkość obrotów — 90-160 ⁰/s

Prędkość programu — 16 lub 52 takty

Chwytaki:

-mechaniczne

-podciśnieniowe

-magnetyczne

Sztywność robota zależy od:

-budowy

-ilości przegubów

-rodzaju materiału elementów

-masy

Rodzaje sztywności:

-statyczna

-dynamiczna

3.Przebieg ćwiczenia

L₁ - 440mm ramię schowane

H - 810 mm

P[N]	1	2	3	4	5	x średnie	x[m]	k
0	0	0	0	0	0	0	0	0
5	30	13	31	30	40	28,8	0,0000288	173611,1
10	70	69	80	70	60	69,8	0,0000698	143266,5
20	95	109	170	135	130	127,8	0,0001278	156494,5

L₁ - 680mm ramie wysunięte

H - 810m

P[N]	1	2	3	4	5	x średnie	x[m]	k
0						0	0	0
5	6	5	5	5	4	5	0,000005	1000000
10	13	11	10,5	10	9	10,7	0,0000107	934579,4
20	27	22	21	21	19	22	0,000022	909090,9
P[N]	1	2	3	4	5	x średnie	x[m]	k
0	0	0	0	0	0	0	0	0
5	3	4	3	3	2	3	0,000003	1666667
10	6	7	6	6	6	6,2	0,0000062	1612903
20	14	15	17	13	13	14,4	0,0000144	1388889

Obrót o 90⁰

L₁-440mm ramię schowane

H - 810mm

P[N]	1	2	3	4	5	x średnie	x[m]	k
0	0	0	0	0	0	0	0	0
5	6	5	4	4	4	4,6	0,0000046	1086957
10	12	9	9	8	9	9,4	0,0000094	1063830
20	26	19	19	18	18	20	0,00002	1000000

3. Wnioski

---