Przepisy prawne stosowania urządzeń ARPA na statkach: Szkolenie: -Konwencja STCW 78/95 zawiera zalecenia związane z organizacją szkolenia, jego programem oraz wymaganiami dotyczącymi ośrodków szkolących. -Rezolucja IMO A.482(XII) Training in the use of Automatic Radar Plotting Aids (ARPA) dotyczy szkolenia w zakresie obsługi ARPA. -Kursy modelowe IMO: -1.07 - Radar Navigation, Radar Plotting and Use of ARPA - Radar Navigation at Operational Level. -1.08 - Radar, ARPA, Bridge Teamwork and Search and Rescue - Radar Navigation at Management Level zawierają propozycje realizacji kursów specjalistycznych z zakresu wykorzystania urządzeń radarowych na poziomie operacyjnym oraz zarządzania. Wymagania techniczne: -Konwencja SOLAS 74 (z poprawkami) w wersji obowiązującej do lipca 2002 zawierała harmonogram wyposażania statków w ARPA; po wprowadzeniu poprawek w lipcu 2002 roku zawiera m.in. wymagania dot. wyposażenia statków w EPA, ATA oraz ARPA. -Rezolucja IMO A.422(XI) z 15.11.1979 r. Performance Standards for Automatic Radar Plotting Aids (ARPA) zawiera wymagania techniczne i funkcjonalne dot. urządzeń instalowanych na statkach przed 01.01.1997. -Rezolucja IMO A.823(19) z 23.11.1995 r. Performance Standards for Automatic Radar Plotting Aids ARPAs) zawiera wymagania techniczne i funkcjonalne dot. urządzeń instalowanych na statkach po 01.01.1997. -Rezolucje IMO A.281(VIII) oraz A.694(17) zawierają ogólne zalecenia dla elektronicznych pomocy nawigacyjnych (odpowiednio następuje odwołanie z Rezolucji A.422 i A.823). -Załącznik E do Zalecenia 872 IEC zawiera zalecaną symbolikę dla urządzeń instalowanych na statkach po 01.01.1997. Rezolucja A. 823(19) odwołuje się do: -Konwencji STCW, -Konwencji SOLAS, -Poprzedniej Rezolucji IMO A.422(XI). Rezolucja zwraca uwagę na to, iż: Właściwe użycie ARPA powinno pomagać w interpretacji danych uzyskiwanych z urządzeń radarowych oraz zmniejszać ryzyko kolizji i zanieczyszczenia środowiska morskiego. Istnieje konieczność zapewnienia tego, aby postęp technologiczny uwzględniał wymagania techniczne opracowane dla systemów ARPA. Urządzenia ARPA nie spełniające wymagań zawartych w przepisach, obsługiwane przez nieprzeszkolonych operatorów mogą obniżyć poziom bezpieczeństwa nawigacji. Rezolucja zaleca Rządom: -aby urządzenia ARPA zainstalowane po 01.01.1997 r. spełniały wymagania techniczne zawarte w dodatkach do Rezolucji. - aby urządzenia instalowane przed 01.01.1997 spełniały przynajmniej wymagania zawarte w Rezolucji A.422(XI). -aby zarówno kapitan jak i wszyscy oficerowie pokładowi znali zasady prawidłowego wykorzystania systemów ARPA, podstawy ich pracy oraz ich możliwości, ograniczenia i możliwe do popełnienia błędy. ARPA powinna: -redukować obciążenie nawigatora, umożliwiając mu automatyczne otrzymywanie informacji o obserwowanych obiektach, przy czym dokładność uzyskiwanych danych powinna być nie mniejsza od tej, jaką uzyskałby przy ręcznym śledzeniu pojedynczego obiektu. -zapewnić ciągłą dokładną i szybką ocenę sytuacji. Detekcja: Jest to proces polegający na wykryciu obecności obiektu na tle zakłóceń. Zastosowanie odmiennej metody wykrywania obiektów niż obserwacja ekranu przez operatora nie może powodować obniżenia jej skuteczności. Akwizycja: Jest to proces polegający na wyborze ech wymagających śledzenia i wprowadzeniu do systemu współrzędnych ich pozycji. Akwizycja może być realizowana ręcznie lub automatycznie dla obiektów o prędkości względnej do 100 węzłów. Zawsze musi być zapewniona możliwość ręcznej akwizycji i kasowania ech ze śledzenia. W przypadku akwizycji automatycznej operator powinien mieć możliwość jej wyłączenia w wybranych przez siebie obszarach. Na wszystkich zakresach obszary działania automatycznej akwizycji powinny być zdefiniowane i pokazane na wskaźniku. Każdy rodzaj akwizycji powinien zapewnić skuteczność nie mniejszą od uzyskiwanej przez operatora radaru. Śledzenie: Jest to proces określania parametrów ruchu obiektu na podstawie zmiany jego położenia. -ARPA powinna mieć możliwość automatycznego śledzenia, jednoczesnej prezentacji i uaktualniania informacji o minimum 20 obiektach, niezależnie od tego czy zostały ręcznie czy automatycznie wprowadzone do śledzenia. -Jeśli możliwa jest akwizycja automatyczna, powinny być dostępne kryteria wyboru obiektów poddanych śledzeniu. -Jeśli ARPA nie śledzi wszystkich obiektów widocznych na ekranie, echa śledzone powinny być wyraźnie oznaczone na ekranie właściwym symbolem. -Jakość procesu śledzenia powinna być nie gorsza od tej, jaką operator może uzyskać przy ręcznym śledzeniu echa na ekranie radaru. -ARPA powinna kontynuować śledzenie obiektu poddanego akwizycji, jeśli jest on wyraźnie widoczny na ekranie radaru w 5 na 10 kolejnych sondowań i nie doszło do zamiany śledzonych obiektów. -Możliwość popełniania błędów śledzenia oraz wystąpienia zjawiska zamiany śledzonych obiektów powinna zostać zminimalizowana. Jakościowy opis źródeł błędów oraz związanych z nimi błędów śledzenia powinien zostać dostarczony użytkownikowi włączając w to wpływ niskiego poziomu siły odbitego sygnału w stosunku do szumów oraz sygnałów zakłócających takich jak echa od deszczu, śniegu, niskich chmur oraz zakłóceń interferencyjnych. -ARPA powinna mieć możliwość wyświetlenia na żądanie (w postaci odpowiedniego symbolu) przynajmniej czterech równoodległych w czasie przeszłych pozycji dowolnego echa wystarczająco długo śledzonego dla wybranego odstępu czasowego. -Wybrana odległość czasowa między pozycjami przeszłymi powinna być wyraźnie pokazana na wyświetlaczu. Instrukcja obsługi powinna zawierać informację o tym, jaki typ informacji przeszłe pozycje reprezentują. Funkcje ARPA mogą również dostępne dla zakresów przewidzianych w Rezolucji A.422(XII) i wtedy muszą spełniać zawarte tam standardy. -ARPA powinna zapewniać pracę w zobrazowaniu ruchu względnego ze zorientowaniem względem północy i kursu statku. Dodatkowo może być dostępne zobrazowanie ruchu rzeczywistego, a w tym przypadku operator powinien mieć możliwość wyboru zobrazowania ruchu rzeczywistego lub względnego z wyraźnym wskazaniem używanego typu zobrazowania na wskaźniku. -Informacja o kursie i prędkości prezentowana dla śledzonych obiektów powinna być wyświetlona w formie wektorowej lub innej formie graficznej jasno prezentującej przewidywany ruch echa za pomocą określonego symbolu. Powinna istnieć możliwość zmiany skali czasowej wektorów z wyraźną prezentacją ich długości na wskaźniku. Powinna istnieć możliwość szybkiego pomiaru odległości i namiaru do dowolnego obiektu widocznego na ekranie. -Jeśli używana jest jedynie wektorowa forma prezentacji ARPA powinna zapewniać zarówno prezentację wektorów rzeczywistych jak i względnych z wyraźną prezentacją rodzaju wyświetlanych wektorów, a w przypadku wektorów rzeczywistych dodatkowo powinna zostać wyświetlona informacja o rodzaju stabilizacji (nad dnem czy po wodzie). W przypadku zastosowania innej graficznej formy prezentacji, na żądanie operatora ARPA powinna wyświetlić wektory rzeczywiste lub/i względne. Jeśli do stabilizacji obrazu względem dna użyto echa od obiektu stałego, powinno ono być oznaczone odpowiednim symbolem. W tym trybie pracy wektory względne (włączając w to echo używane do stabilizacji) powinny być wyświetlane na żądanie operatora. Informacja ARPA nie może przesłaniać ech radarowych, a wyświetlanie danych ARPA powinno pozostawać pod kontrolą operatora. Powinna istnieć możliwość wykasowania ze wskaźnika tych danych w ciągu 3 s. Powinna być zapewniona możliwość niezależnej regulacji jasności danych radarowych oraz ARPA włączając w to całkowite wygaszenie informacji ARPA. Metoda prezentacji powinna zapewniać możliwość obserwacji danych ARPA przez więcej niż jednego obserwatora w warunkach oświetlenia normalnie spotykanych na mostku w dzień i w nocy. Osłony mogą zapewniać zacienienie od bezpośrednio padającego światła słonecznego jednak bez ograniczania możliwości obserwacji przez operatora. Dostępne powinny być funkcje regulacji jasności. Jeśli echo pojawia się na ekranie radaru i wchodzi w strefę automatycznej akwizycji wybraną przez operatora lub zostaje poddane akwizycji ręcznej to ARPA powinna w czasie krótszym od 1 min. pokazać tendencję jego ruchu, a w ciągu 3 min. pokazać przewidywany ruch obiektu z dokładnością podaną w paragrafie dotyczącym dokładności pracy ARPA. Po zmianie zakresu pracy na taki, który zapewnia wykorzystanie funkcji ARPA lub przesunięciu pozycji statku, cała informacja pokazana na wskaźniku powinna zostać wyświetlona w czasie nie dłuższym od jednego obrotu anteny. Wymagania: -Obserwator powinien mieć możliwość wyboru dowolnego śledzonego obiektu w celu uzyskania jego danych. Wybrany obiekt powinien zostać oznaczony na ekranie radaru odpowiednim symbolem. -Jeśli wymagane są dane więcej niż jednego obiektu w tym samym czasie to każdy symbol powinien zostać oddzielnie oznaczony np. przy pomocy związanego z nim numeru. Prezentowana informacja o kursie i prędkości rzeczywistej obiektu powinna zawierać identyfikację o tym czy wartości te odnoszą się do stabilizacji względem wody czy też dna. Następujące dane dla każdego wybranego obiektu powinny być wyraźnie i jednoznacznie identyfikowane i bezzwłocznie równocześnie wyświetlone w formie alfanumerycznej poza obszarem zobrazowania radarowego: -aktualna odległość do obiektu, -aktualny namiar na obiekt, -przewidywana najmniejsza odległość minięcia (CPA), -przewidywany czas do CPA (TCPA), -wyliczony kurs rzeczywisty obiektu, -wyliczona prędkość rzeczywista obiektu. Jeśli dane dotyczące kilku obiektów są aktualnie wyświetlane, nie mniej niż dwie dane wymienione w meldunku radarowym powinny być równocześnie wyświetlane dla każdego wybranego obiektu. Jeśli są one prezentowane parami dla każdego obiektu to powinny zostać pogrupowane w następujący sposób: -aktualna odległość i aktualny namiar, -CPA i TCPA, -kurs rzeczywisty i prędkość rzeczywista obiektu. Dokładność: Jeśli śledzone echo lub statek własny zakończy manewr, system powinien zaprezentować w czasie nie dłuższym od 1 minuty tendencję jego ruchu, a w czasie 3 minut przewidywany ruch obiektu z dokładnościami przedstawionymi w powyższych tabelach oraz przepisami związanymi z czasem prezentacji wektorów oraz informacjami zawartymi w meldunku radarowym. Jako manewr statku własnego rozumie się manewr zmiany kursu ±450 wykonany w ciągu 1 minuty. ARPA powinna zostać tak zaprojektowana, aby w bardziej korzystnych warunkach ruchu statku własnego (dla scenariuszy zawartych w Załączniku), rozkład błędów ARPA nie miał znaczenia w porównaniu z błędami związanymi z sygnałami wejściowymi. Współpraca z innymi urządzeniami: ARPA nie może pogarszać jakości pracy jakiegokolwiek urządzenia dostarczającego do niej sygnały wejściowe jak i podłączenie ARPA do innych urządzeń nie powinno pogarszać jakości ich pracy. Wymagania te dotyczą zarówno sytuacji, kiedy ARPA jest włączona jak i wyłączona. Dodatkowo ARPA powinna zostać tak zaprojektowana, aby stosować się do tych wymagań tak dalece jak to jest możliwe także podczas jej uszkodzenia. Testy eksploatacyjne i uszkodzenia: ARPA powinna generować właściwe ostrzeżenia o uszkodzeniach, w celu zapewnienia operatorowi możliwości kontroli właściwej pracy systemu. Dodatkowo powinny być dostępne programy testujące umożliwiające okresowe sprawdzenie z określoną dokładnością parametrów eksploatacyjnych urządzenia. Jeśli zostanie uruchomiony program testujący na ekranie powinien zostać wyświetlony określony symbol testu. Stabilizacja zobrazowania względem wody i względem dna: ARPA powinna umożliwiać stabilizację zobrazowania względem wody i względem dna. Log i inne wskaźniki prędkości powinny umożliwiać dostarczenie informacji o prędkości statku własnego po wodzie w kierunku dziobu i rufy. Stabilizowane względem dna sygnały wejściowe mogą być dostarczane z logu, elektronicznego systemu określania pozycji, jeśli dokładność pomiaru szybkości jest zgodna z wymaganiami Rezolucji A.824(19), lub też na podstawie realizacji śledzenia obiektu stałego. Typ danych wejściowych oraz używanej stabilizacji powinien zostać wyświetlony na wskaźniku. Klasyfikacja źródeł błędów: -błędy wytwarzane wewnątrz instalacji radarowej - są związane z charakterystyką rozchodzenia się sygnału radarowego dla wybranej częstotliwości pracy radaru oraz ograniczeniami zewnętrznego oprzyrządowania, takiego jak log, żyrokompas. -błędy spowodowane niedokładnością przetwarzania danych radarowych - związane są z rodzajem zastosowanego algorytmu śledzenia obiektów oraz zaakceptowanymi granicami dokładności. -błędy interpretacji wyświetlanych danych - są to błędy operatora związane w głównej mierze z jego doświadczeniem w pracy z ARPA oraz aktualnym stanem psychofizycznym. Błędy wytwarzane wewnątrz instalacji radarowej: 1. Migotanie echa (Glint) - dla długości statku do 200 m błąd osiąga wartości do 33 m. 2. Błędy namiaru: - spowodowane luzem przekładni antenowej, - spowodowane przechyłem płaszczyzny obrotu anteny wywołanym kołysaniem statku (osiąga wartości maksymalne na kątach kursowych: 0450, 1350, 2250, 3150; dla przechyłów ± 100 wynosi średnio 0,220), - związane z błędem paralaksy, - wywołane niesymetrycznością wiązki antenowej (do 0,050), spowodowane kwantyzacją zmierzonego namiaru (przy 12-bitowej kwantyzacji błąd jest równy 0,0450). 3. Błędy pomiaru odległości: - spowodowane zmianą odległości przy przechyłach bocznych statku, - spowodowane kwantyzacją zmierzonej odległości (równe połowie przedziału kwantyzacji który na zakresie 12 Mm wynosi zwykle 0,01 Mm), - spowodowane zmianą amplitudy odebranego sygnału (nie powinien być większy niż 40 m). 4. Błędy żyrokompasu: - błąd o wolnozmiennej losowej składowej nie przekraczający wartości 0,250, mający jednakowy wpływ na wszystkie namiary. 5. Błędy logu: - stałe błędy wskazań prędkości spowodują jedynie błędne wyliczenie parametrów ruchu rzeczywistego śledzonego statku oraz błędne zaplanowanie akcji zapobiegawczej z użyciem funkcji TRIAL. - błędy logu o zmieniających się wartościach będą miały także wpływ na wyliczone wartości CPA. Błędy procesu śledzenia: 1. Stabilizacja procesu śledzenia po czasie 2,5 do 3 min. od momentu akwizycji. 2. Opóźnienia wykrycia manewru śledzonego obiektu i ponownej stabilizacji procesu śledzenia po zakończeniu manewru. 3. Pogorszenie jakości śledzenia związane z manewrem statku własnego i ponowna jej stabilizacja po zakończeniu manewru. 4. Zamiana śledzonego obiektu. 5. Gubienie echa ze śledzenia. 6. Błędy związane z błędną informacją o kursie i prędkości statku własnego na wyliczenie parametrów ruchu rzeczywistego obiektów oraz planowanie akcji zapobiegawczej z użyciem funkcji manewru próbnego. Błędy interpretacji wyświetlanej informacji: 1. Przy wektorowej formie prezentacji informacji: - pomyłka w interpretacji rodzaju aktualnie wyświetlanych wektorów, - traktowanie punktu przecięcia się wektorów rzeczywistych jako punktu kolizyjnego, - traktowanie Trial Target Data jako rzeczywistych parametrów minięcia obiektu, - uznanie obiektu za manewrujący na podstawie zmiany położenia wektora we wstępnej fazie śledzenia, - uznanie obiektu za manewrujący na podstawie zmiany położenia wektora w trakcie manewru statku własnego, - określenie potencjalnych manewrów śledzonych obiektów na podstawie historii ruchu względnego. 2. Przy innej graficznej formie prezentacji: - linia łącząca echo z jego PAD'em lub PPC nie jest wektorem o ustalonej przez operatora skali czasowej i nie jest proporcjonalna do prędkości obiektu, - widoczny PPC nie informuje o wartości CPA, - zmiana położenia PPC oraz PAD nie musi oznaczać, że dany statek manewruje, - obszar PAD nie zmienia się symetrycznie wraz ze zmiana odległości, - jeżeli dwa obszary nadmiernego zbliżenia leżą w tym samym miejscu na ekranie, nie oznacza to że obiekty te pozostają względem siebie w sytuacji kolizyjnej i odwrotnie. Było jeszcze wymienione: Błąd paralaksy, Błąd pomiaru odległości spowodowany zmianą amplitudy odbieranego sygnału, Zamiana śledzonego obiektu. Funkcje stabilizacji obrazu radarowego względem dna stosuje się do: -ustabilizowania położenia barier (związanych z funkcją automatycznej akwizycji) względem obiektów stałych (lądu), -ustabilizowania położenia map radarowych ruchu rzeczywistego względem lądu, -uzyskania informacji o działającym na statek prądzie i wietrze (określenie całkowitego znosu statku), -uzyskania informacji o kierunku i prędkości statku nad dnem w celu właściwej realizacji trasy statku wykreślonej na mapie (CMG/ SMG) - przeciwdziałanie skutkom oddziaływania na statek prądu i wiatru, -monitoringu pozycji statku z wykorzystaniem funkcji ANCHOR WATCH. Informację prezentowaną na wskaźniku ARPA można podzielić na następujące grupy: -graficzną - dodatkowa informacja wyświetlana na ekranie radarowym jako uzupełnienie obrazu radarowego, głównie prezentująca wyniki obliczeń realizowanych w bloku obróbki wtórnej. alfanumeryczną - dostępna na dodatkowych wyświetlaczach alfanumerycznych lub wydzielonych polach na ekranie monitora. -dźwiękową - jako uzupełnienie informacji graficznej i alfanumerycznej. Do graficznej formy prezentacji informacji na wskaźniku można zaliczyć: - wektory rzeczywiste i względne (True vectors, Relative vectors), - symbole (ARPA symbols), - historia ruchu obiektów (History, Past Positions) i sztuczna poświata (Trails, Afterglow), -PPC (Potential Point of Collision), -PAD (Predicted Area of Danger), -SOD (Sector of Danger) W przypadku funkcji historii ruchu obiektów oraz sztucznej poświaty do oceny manewrów śledzonych obiektów należy wykorzystać jedynie informacje związane z ruchem rzeczywistym!!! W formie alfanumerycznej dostępne są astępujace rodzaje informacji: -rodzaj zorientowania (North Up, Course Up, Head Up), -rodzaj zobrazowania (True, Relative , CD Motion), -rodzaj stabilizacji (Sea, Ground Stabilization), -rodzaj wektorów i ich długość (True, Relative Vectors, Vector Time), -meldunek radarowy (True Target Data), -dane o obiekcie w trakcie manewru próbnego (Trial Target Data), -pozycja markera (Marker position), -informacja o rodzaju aktywnych alarmów (CPA/TCPA, New Target, Lost Target, System Warnings), -BCR/BCT (Bow Crossing Range/Bow Crossing Time). Historia: - Jedynie dla obiektów śledzonych wystarczająco długi okres czasu, - Jest skalowana, przerysowywana, informacja nie jest tracona, - Występują opóźnienia w wykrywaniu manewrów, - Możliwe wykrycie manewru zmiany prędkości, - Obiekty zbyt krótko śledzone mają wyświetlone mniejszą liczbę znaczników. Poświata: - Dla wszystkich obiektów widocznych na ekranie radarowym, - Informacja jest kasowana, musi być rysowana na ekranie od początku, - Szybsze wykrycie manewrów zmiany kursu obiektów w porównaniu z historią i wektorami, - Manewr prędkością trudny do wykrycia, - Poświatę pozostawiają także echa zakłócające, następuje „zaśmiecenie” obrazu radarowego, - Łatwiejsza detekcja obiektów oraz identyfikacja obiektów niebezpiecznych przed poddaniem ich akwizycji. Blok pierwotnej obróbki (ekstraktor) jest łącznikiem między radarem, a blokiem do przetwarzania danych, jakim jest komputer. Zadaniem ekstraktora jest analiza danych, polegająca na przetwarzaniu informacji radiolokacyjnej, uzyskanej w jednym obrocie anteny. W zakres pierwotnej obróbki wchodzą więc następujące czynności: - dyskretyzacja sygnału radiolokacyjnego w czasie oraz kwantowanie poziomu, - detekcja ech na tle zakłóceń, - określenie współrzędnych środka i ewentualnie rozmiarów obiektu, - rozróżnienie ech pochodzących od lądu od ech od obiektów, które mogą zostać poddane procesowi śledzenia, - zamiana współrzędnych biegunowych na prostokątne (jeśli istnieje taka potrzeba). Układ obróbki pierwotnej charakteryzują następujące parametry: -maksymalny zakres obserwacji, -minimalny zakres obserwacji, -dokładność pomiaru odległości i namiaru, -kryterium wykrywania lądu (rozdzielczość kątowa i promieniowa echa), -sposób wprowadzania obiektów do śledzenia, -maksymalna liczba śledzonych obiektów, -sposób przekazywania ech do obróbki wtórnej. Uwzględniając jakość współpracy układu obróbki pierwotnej z całością systemu, należy brać pod uwagę następujące parametry: -prawdopodobieństwo detekcji (jego wartość powinna być możliwie bliska jedności, ponieważ wyraża ona stosunek ilości wykrytych obiektów do całkowitej ilości obiektów znajdujących się w polu obserwacji), -prawdopodobieństwo fałszywego alarmu (jest to wielkość określająca możliwość zakwalifikowania przez układ pierwotnej obróbki zakłócenia jako obiektu nawigacyjnego; jego wartość powinna być możliwie jak najmniejsza), -dokładność określenia pozycji (im większa dokładność pozycji tym szybciej system będzie mógł dostarczyć operatorowi wiarygodną informację o panującej wokół statku sytuacji). Blokiem obróbki wtórnej jest system komputerowy, przetwarzający informacje pochodzące z wielu obrotów anteny i posiadające określone cechy statystyczne. Do głównych zadań spełnianych przez ten blok należy: -inicjacja śledzenia, -śledzenie obiektów, -określanie parametrów zbliżenia (CPA, TCPA), -obliczanie parametrów ruchu rzeczywistego i względnego obiektów w oparciu o dane pochodzące m.in. z logu i żyrokompasu, -symulacja manewru zapobiegawczego, -generowanie alarmów. Wyświetlacz: może stanowić integralną lub wydzieloną część radaru statkowego. Jednak wskaźnik ARPA powinien wyświetlać wszystkie dane wymagane dla wskaźnika radarowego zgodnie z przepisami technicznymi opracowanymi dla radarów. Wskaźnik jest elementem systemu, którego zadaniem jest przedstawianie w czytelnej formie aktualnej sytuacji panującej wokół statku. W tym celu łączy on dane otrzymane z bloku obróbki wtórnej, z obrazem radarowym. Powinien być tak zaprojektowany, aby jakakolwiek niesprawność części wytwarzających informację dodatkową ARPA nie powodowała błędów podstawowej prezentacji radarowej. -Funkcje ARPA powinny być dostępne przynajmniej na zakresach 3, 6 i 12 Mm przy wyraźnej prezentacji używanego zakresu. Pulpit operatora służy do komunikacji z komputerem. Zawiera on przełączniki, klawiaturę, manipulator, zestaw wyświetlaczy cyfrowych lub alfanumerycznych oraz elementy sygnalizacji optycznej i akustycznej, choć w różnych typach urządzeń można spotkać odmienne rozwiązania. Przy jego pomocy operator wybiera jakie informacje mają być aktualnie prezentowane. W procesie śledzenia można wyróżnić następujące etapy: -przewidywanie nowego położenia w czasie kolejnej, przyszłej obserwacji na podstawie aktualnego położenia śledzonego obiektu oraz kierunku jego ruchu i prędkości (predykcja), -określenie nowego aktualnego położenia, kierunku ruchu i prędkości w oparciu o przewidywane oraz aktualnie zmierzone położenie echa (korelacja położenia i prędkości). Manewr próbny: ARPA powinna umożliwić symulację wpływu manewru statku własnego na wszystkie śledzone obiekty z uwzględnieniem lub bez uwzględnienia opóźnienia czasowego rozpoczęcia manewru oraz bez przerywania procesu uaktualniania danych obiektów i wyświetlania aktualnych danych w postaci alfanumerycznej. Włączenie trybu symulacji powinno być oznaczone odpowiednim symbolem na ekranie wskaźnika (litera T). Instrukcja obsługi powinna zawierać wyjaśnienie podstaw zastosowanej metody symulacji manewru, włączając w to (jeśli zastosowano) symulację charakterystyk manewrowych statku własnego. Powinna istnieć możliwość wyłączenia funkcji manewru próbnego w dowolnym czasie. Podstawowe sposoby realizacji funkcji manewru próbnego spotykane w urządzeniach ARPA: a)bez możliwości wprowadzenia opóźnienia rozpoczęcia manewru ze statyczną prezentacją jego skutków (np. Rascar firmy Sperry), b) umożliwiające wprowadzenie opóźnienia rozpoczęcia manewru (Delay, Time to manoeuvre - TTM) ze statyczną prezentacją jego skutków (np. Atlas 9800, ARPA Furuno 2805 ), c)umożliwiające wprowadzenie opóźnienia rozpoczęcia manewru z dynamiczną prezentacją jego skutków (np. DB-7 i DB-2000 firmy Norcontrol, Nucleus i Concept firmy Kelvin Hughes). Spośród urządzeń posiadających możliwość uwzględnienia parametrów manewrowych statku własnego w czasie manewru takich jak: -szybkość kątowa zwrotu - turn rate - [0/min], -promień zwrotu - turn radius - [Mm], -szybkość zmiany prędkości statku - speed rate - [w/min]. możemy wyróżnić takie, które: a)umożliwiają zmianę tych parametrów w czasie testowania manewru (np. DB-2000 firmy Norcontrol) lub bezpośrednio przed jego włączeniem (np. DB-7 firmy Norcontrol), b)nie posiadają możliwości zmiany tych wartości w trakcie normalnej eksploatacji, gdyż ewentualna ich zmiana wiąże się z koniecznością ingerencji operatora w ustawienia określonych mikroprzełączników (np. Nucleus i Concept firmy Kelvin Hughes). Inny podział urządzeń związany jest bezpośrednio z rodzajem zobrazowania, jakie musi wybrać operator przed włączeniem funkcji manewru próbnego. Można tutaj wyróżnić: a)urządzenia w których wykorzystanie funkcji manewru próbnego jest możliwe jedynie w zobrazowaniu ruchu rzeczywistego (np. arpy DB-7 i DB-2000 firmy Norcontrol), z możliwością podglądu wektorów względnych b)urządzenia w których wykorzystanie funkcji manewru próbnego związane jest z automatyczną zmianą wektorów na wektory względne (np. Atlas 9800 firmy Atlas Elektronik) c)urządzenia w których wykorzystanie funkcji manewru próbnego jest możliwe zarówno w zobrazowaniu ruchu rzeczywistego jak i względnego (np. Nucleus i Concept firmy Kelvin Hughes, Rascar firmy Sperry). Dodatkowe funkcje związane z użyciem funkcji manewru próbnego dostępne w różnych typach ARPA: a)wyświetlanie w meldunku radarowym, w miejsce aktualnie wyliczonych wartości CPA i TCPA, wartości CPA i TCPA odpowiadających nowemu, planowanemu kursowi i/lub prędkości rzeczywistej statku własnego (Trial target data), b)aktywacja dodatkowego alarmu kolizyjnego związanego z planowanym manewrem zapobiegawczym (Trial collision warning) w momencie gdy nowy, planowany kurs i/lub prędkość rzeczywista statku własnego powoduje niebezpieczne zbliżenie ze śledzonym obiektem (nowe CPA jest mniejsze od CPAlimit oraz nowe TCPA jest mniejsze od TCPAlimit), c)aktywacja systemowego alarmu upływu czasu opóźnienia rozpoczęcia zaplanowanego manewru (TTM drop to zero from Trial), d)możliwość zaplanowania drugiego manewru jako przedłużenie manewru planowanego w pierwszej kolejności (2nd manoeuvre). Niezależnie od dostępnych możliwości i opcji funkcji manewru próbnego podczas planowania akcji należy brać pod uwagę następujące czynniki i ograniczenia tej funkcji: a)ARPA nie uwzględnia przepisów MPDM, w związku z tym nawigator musi pamiętać o tym, że planowany manewr powinien być wydatny wykonany wystarczająco wcześnie i z uwzględnieniem zasad dobrej praktyki morskiej, co ma szczególne znaczenie zwłaszcza podczas warunków ograniczonej widzialności, b)statki, w stosunku do których planowany jest manewr mogą podjąć własne manewry, które nie są uwzględnione przy planowaniu akcji zapobiegawczej, c)przy planowanej zmianie kursu nie jest uwzględniana redukcja szybkości statku własnego, co podczas wykonania wydatnych manewrów może wpłynąć na wystąpienie różnicy między wartościami planowanego i uzyskanego CPA, d)funkcja manewru próbnego umożliwia uzyskania informacji jedynie w stosunku do obiektów wystarczająco wcześnie wprowadzonych do śledzenia. Testy eksploatacyjne i ostrzeżenia: ARPA powinna generować właściwe ostrzeżenia o uszkodzeniach, w celu zapewnienia operatorowi możliwości kontroli właściwej pracy systemu. Dodatkowo powinny być dostępne programy testujące umożliwiające okresowe sprawdzenie z określoną dokładnością parametrów eksploatacyjnych urządzenia. Jeśli zostanie uruchomiony program testujący na ekranie powinien zostać wyświetlony określony symbol testu.