Politechnika Lubelska |
Laboratorium Teorii Sterowania |
|||
|
Ćwiczenie nr 1b |
|||
|
Semestr |
Grupa
|
|
|
Temat: Identyfikacja obiektów sterowania metodą charakterystyk częstotliwościowych |
|
Ocena:
|
||
1. Schemat pomiarowy :
2.Tabela pomiarów:
Obiekt G1(s)
Lp |
U1 |
U2 |
f |
|
|
|G(j |
20log(|G(j |
P( |
Q( |
|
V |
V |
Hz |
|
rad/s |
V/V |
dB |
V |
V |
1 |
0,90 |
1,03 |
10,00 |
-30,00 |
62,80 |
1,14 |
1,17 |
0,18 |
1,13 |
2 |
1,00 |
1,04 |
50,00 |
-100,00 |
314,00 |
1,04 |
0,34 |
0,90 |
0,53 |
3 |
0,90 |
1,05 |
100,00 |
-145,00 |
628,00 |
1,17 |
1,34 |
1,03 |
-0,55 |
4 |
1,00 |
1,09 |
200,00 |
-160,00 |
1256,00 |
1,09 |
0,78 |
-1,07 |
-0,24 |
5 |
1,15 |
1,05 |
500,00 |
-165,00 |
3140,00 |
0,91 |
-0,79 |
-0,06 |
-0,91 |
6 |
1,25 |
1,06 |
700,00 |
-170,00 |
4396,00 |
0,85 |
-1,43 |
0,80 |
-0,29 |
7 |
1,40 |
1,07 |
1000,00 |
-175,00 |
6280,00 |
0,76 |
-2,33 |
0,46 |
0,61 |
8 |
1,75 |
1,08 |
2000,00 |
-175,00 |
12560,00 |
0,61 |
-4,23 |
0,37 |
0,49 |
9 |
4,50 |
1,08 |
5000,00 |
-168,00 |
31400,00 |
0,24 |
-12,38 |
-0,02 |
0,24 |
10 |
3,50 |
1,09 |
10000,00 |
-172,00 |
62800,00 |
0,31 |
-10,17 |
-0,22 |
-0,22 |
3.charakterystyki:
T1 T2
T1=1/
=1/0.35=2,84s
T2=1/
=1/0.51=1,95s
G(j
)=
4.Tabela pomiarow:
Obiekt G3(s)
Lp |
U1 |
U2 |
f |
|
|
|G(j |
20log(|G(j |
P( |
Q( |
|
V |
V |
Hz |
|
rad/s |
V/V |
dB |
V |
V |
1 |
0,16 |
4,41 |
10 |
0 |
63 |
27,59 |
28,81 |
27,59 |
0,00 |
2 |
0,16 |
3,97 |
20 |
0 |
126 |
24,81 |
27,89 |
24,81 |
0,00 |
3 |
0,18 |
3,47 |
40 |
0 |
251 |
19,29 |
25,71 |
19,29 |
0,00 |
4 |
0,21 |
1,96 |
100 |
-40 |
628 |
9,31 |
19,38 |
-6,21 |
-6,94 |
5 |
0,25 |
1,10 |
200 |
-80 |
1256 |
4,40 |
12,87 |
-0,49 |
4,37 |
6 |
0,35 |
0,46 |
400 |
-96 |
2512 |
1,32 |
2,41 |
-0,24 |
-1,30 |
7 |
0,45 |
0,25 |
600 |
-100 |
3768 |
0,56 |
-5,00 |
0,48 |
0,28 |
8 |
0,54 |
0,16 |
800 |
-108 |
5024 |
0,29 |
-10,79 |
0,11 |
-0,27 |
9 |
0,71 |
0,08 |
1000 |
-110 |
6280 |
0,11 |
-18,96 |
-0,11 |
0,00 |
10 |
1,10 |
0,03 |
2000 |
-120 |
12560 |
0,03 |
-31,00 |
0,02 |
-0,02 |
11 |
1,85 |
0,02 |
4000 |
-136 |
25120 |
0,01 |
-40,24 |
-0,01 |
0,01 |
12 |
2,60 |
0,01 |
7000 |
-136 |
43960 |
0,00 |
-54,32 |
0,00 |
0,00 |
T1=1/
=1/0.14=6,84s
T2=1/
=1/0.4=2,5s
G(j
)=
5.charakterystyki:
7.Wnioski:
Przy małych częstotliwościach wskazówka fazomierza jak i wskazania woltomierzy się wahały dlatego mogłem popełnić spore błędy w odczycie. Na podstawie wyznaczonych charakterystyk i wyznaczonych transmitancji zidentyfikowałem obiekt pierwszy jako inercyjny 2giego rzędu oraz obiekt 3 jako oscylacyjny .
