Szczecin 11.04.2000 III MA”a”

Sprawozdanie z laboratorium z podstaw automatyki

Temat: Badanie stabilności.

1. Badanie Stabilności układu za pomocą programu „Matlab”.

1. Układ badany:

G_R(s) = G_O(s) =

2. Program do badania stabilności i wyniki obliczeń:

T=[0.1 0.5 1 1.5 2 5 10];

for K=1:length(T)

c=roots([T(K) 2*T(K) T(K) 1])

plot(real(c),imag(c),'y+')

if K==1, hold on, end

pause

end, grid on, hold off

K =

1

c =

-2.8675

0.4337 + 1.8164i

0.4337 - 1.8164i

K =

2

c =

-2.0000

0.0000 + 1.0000i

0.0000 - 1.0000i

K =

3

c =

-1.7549

-0.1226 + 0.7449i

-0.1226 - 0.7449i

K =

4

c =

-1.6380

-0.1810 + 0.6118i

-0.1810 - 0.6118i

K =

5

c =

-1.5652

-0.2174 + 0.5217i

-0.2174 - 0.5217i

K =

6

c =

-1.3806

-0.3097 + 0.2213i

-0.3097 - 0.2213i

K =

7

c =

-1.2796

-0.5874

-0.1330

w=[0.1:0.001:10];

t=[0.1 0.5 1 1.5 2 10];

for k=1:length(t)

g=1./(j*w*t(k).*(1+j*w).^2);

plot(real(g),imag(g),'r')

if k==1, hold on, end

end

grid on,plot(-1,0,'b+')

hold off

axis([-2.5 1 -2.5 1])

axis square

2. Badanie przebiegów tego układu w programie „Simulink”

1. 
   Schemat do badania:

2. Przebiegi sygnału w powyższym układzie dla różnych wartości Ti:

Ti = 0.1

t_reg = *

Ti = 0.5

t_reg = *

Ti = 1

t_reg = 24

Ti = 1.5

t_reg = 17.5

Ti = 2

t_reg = 15

Ti = 5

t_reg = 11

Ti = 10

t_reg = 26

x

+

-

u

y

G_R

G_O

1

sT

1

(1+s)²

program

program