Szczecin 11.04.2000 III MA”a”
Sprawozdanie z laboratorium z podstaw automatyki
Temat: Badanie stabilności.
Badanie Stabilności układu za pomocą programu „Matlab”.
Układ badany:
GR(s) = GO(s) =
Program do badania stabilności i wyniki obliczeń:
T=[0.1 0.5 1 1.5 2 5 10];
for K=1:length(T)
c=roots([T(K) 2*T(K) T(K) 1])
plot(real(c),imag(c),'y+')
if K==1, hold on, end
pause
end, grid on, hold off
K =
1
c =
-2.8675
0.4337 + 1.8164i
0.4337 - 1.8164i
K =
2
c =
-2.0000
0.0000 + 1.0000i
0.0000 - 1.0000i
K =
3
c =
-1.7549
-0.1226 + 0.7449i
-0.1226 - 0.7449i
K =
4
c =
-1.6380
-0.1810 + 0.6118i
-0.1810 - 0.6118i
K =
5
c =
-1.5652
-0.2174 + 0.5217i
-0.2174 - 0.5217i
K =
6
c =
-1.3806
-0.3097 + 0.2213i
-0.3097 - 0.2213i
K =
7
c =
-1.2796
-0.5874
-0.1330
w=[0.1:0.001:10];
t=[0.1 0.5 1 1.5 2 10];
for k=1:length(t)
g=1./(j*w*t(k).*(1+j*w).^2);
plot(real(g),imag(g),'r')
if k==1, hold on, end
end
grid on,plot(-1,0,'b+')
hold off
axis([-2.5 1 -2.5 1])
axis square
Badanie przebiegów tego układu w programie „Simulink”
Schemat do badania:
Przebiegi sygnału w powyższym układzie dla różnych wartości Ti:
Ti = 0.1
treg = *
Ti = 0.5
treg = *
Ti = 1
treg = 24
Ti = 1.5
treg = 17.5
Ti = 2
treg = 15
Ti = 5
treg = 11
Ti = 10
treg = 26
x
+
-
u
y
GR
GO
1
sT
1
(1+s)2
program
program