sprlab4PA, AGH WIMIR AiR, Semestr 3, PA, laborki, sprawko lab4 PA


Numer ćwiczenia

4

Tytuł ćwiczenia:

Działanie układu automatycznej regulacji. Rodzaje regulatorów.

Data wykonania ćwiczenia:

14.01.13r.

Nazwiska i imiona członków zespołu:

Data oddania sprawozdania:

16.01.13r.

  1. Tatar

  1. .............................................

Numer grupy laboratoryjnej:

22-I

  1. ...............................................

  1. .............................................

Układ P:

Kod w matlabie:

clc; clear all;

L=[8]; M=[8 12 6 9];

t=[0:0.1:120];

u(1:601)=ones(1,601);

u(601:1201)=-ones(1,601);

[y,x]=lsim(L,M,u,t);

plot(t,u,'r',t,y,'m');hold on;

title('Sterowanie i odpowiedź układu')

legend('sterowanie')

grid;

Wykresy:

Dla Kr=1 obserwujemy wartość odpowiedzi równą połowie sygnału sterującego i bardzo szybko stabilizującą się, co jest charakterystyczne dla układu P.

Dla Kr=4 można zaobserwować wykres oscylujący wokół wartości bliskiej, ale różnej od wartości sygnału sterującego. Po pewnym czasie regulacji t=ok.40s wykres stabilizuje się.

Charakterystyczne parametry odpowiedzi dla Kr=4:

tr= około 40[s]

k=(0,8/1,22)*100%=65,6%

cs=0,2

Dla Kr=8 widzimy, że odpowiedź nie stabilizuje się. Osiąga także wartość graniczną, tuż przed utraceniem stabilności przez układ.

Odpowiedzi dla Kr=1(---); Kr=4(ooo); Kr=8(…)

0x01 graphic

Układ PI:

0x01 graphic

Subsystem:

0x01 graphic

Wykresy:

Dla Kr=3 I Ti=8, dobrze się stabilizuje:

0x01 graphic

Dla źle dobranych parametrów:

0x01 graphic

Układ całkujący powoduje, że odpowiedź stabilizuje się bliżej wartości sygnału sterującego, niż to było dla układu P.

Wykresy dla układu PID:

Dla Kr=3, Ti=8, Td=1 :

0x01 graphic

Dla źle dobranych parametrów:

0x01 graphic

W porównaniu do układu PI i P, układ PID powoduje, że odpowiedź stabilizuje się szybciej, a także bliżej wartości sygnału sterującego , jednak znacznie trudniej jest dobrać optymalne parametry.

Wnioskuję, że w zależności od potrzeby, można stosować dokładniejsze układy PID i inne układy złożone lub proste układy np. P.

AGH - KAP Rok akademicki: 2012/2013, semestr zimowy Laboratorium Podstaw Automatyki

1/4



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
sprlab3PA, AGH WIMIR AiR, Semestr 3, PA, laborki, sprawko lab3 PA
sprlab6PA, AGH WIMIR AiR, Semestr 3, PA, laborki, sprawko lab6 PA
Sprawko1 lab PA Romaszko, AGH WIMIR AiR, Semestr 3, PA, laborki, sprawko lab1 PA
PA 01 Sprawozdanie Wec Zajac 22 A, AGH WIMIR AiR, Semestr 3, PA, laborki, sprawko lab1 PA
tabelkaRomaszko, AGH WIMIR AiR, Semestr 3, PA, laborki, sprawko lab1 PA
SprLab2JPO, AGH WIMIR AiR, Semestr 3, JPO, lab2 JPO
spr lab2 PA, AGH WIMIR AiR, Semestr 5, Sterowanie dyskretne, projekt SD NAW, z zajec, sprawko lab2 P
Sprawko2PO(lab3i4), AGH WIMIR AiR, Semestr 3, JPO, lab2 JPO
Projekt śruba rzymska 1, AGH WIMIR AiR, Semestr 4, PKM, materiały na projekty, projekt 2
Sprawozdanie kartka, AGH WIMIR AiR, Semestr 3, JPO, lab6 JPO
projekt chwytaka 21, AGH WIMIR AiR, Semestr 6, RP, projekt chwytak, czyjeś, chwytak
IMIR zakres I rok 2011 2012, AGH WIMIR AiR, Semestr 2, fiza, Semestr II
PKM II sciąga (2), AGH WIMIR AiR, Semestr 4, PKM, egzamin, ściągi
normy śrub, AGH WIMIR AiR, Semestr 4, PKM, materiały na projekty, projekt 2
Pytaniamoje, AGH WIMIR AiR, Semestr 5, Sterowanie dyskretne, SD egzamin
przetwornikiac, AGH WIMIR AiR, Semestr 4, EAP, lab 7
plan IMIR 2011 2012, AGH WIMIR AiR, Semestr 2, fiza, Semestr II
pkm (2), AGH WIMIR AiR, Semestr 4, PKM, egzamin, ściągi

więcej podobnych podstron