Numer ćwiczenia	4	Tytuł ćwiczenia: Działanie układu automatycznej regulacji. Rodzaje regulatorów.
Data wykonania ćwiczenia:		14.01.13r.	Nazwiska i imiona członków zespołu:
Data oddania sprawozdania:		16.01.13r.	Tatar	.............................................
Numer grupy laboratoryjnej:		22-I	...............................................	.............................................

Układ P:

Kod w matlabie:

clc; clear all; L=[8]; M=[8 12 6 9]; t=[0:0.1:120]; u(1:601)=ones(1,601); u(601:1201)=-ones(1,601); [y,x]=lsim(L,M,u,t); plot(t,u,'r',t,y,'m');hold on; title('Sterowanie i odpowiedź układu') legend('sterowanie') grid;

Wykresy:

Dla Kr=1 obserwujemy wartość odpowiedzi równą połowie sygnału sterującego i bardzo szybko stabilizującą się, co jest charakterystyczne dla układu P. Dla Kr=4 można zaobserwować wykres oscylujący wokół wartości bliskiej, ale różnej od wartości sygnału sterującego. Po pewnym czasie regulacji t=ok.40s wykres stabilizuje się. Charakterystyczne parametry odpowiedzi dla Kr=4: tr= około 40[s] k=(0,8/1,22)*100%=65,6% cs=0,2 Dla Kr=8 widzimy, że odpowiedź nie stabilizuje się. Osiąga także wartość graniczną, tuż przed utraceniem stabilności przez układ.

Odpowiedzi dla Kr=1(---); Kr=4(ooo); Kr=8(…)

Układ PI:

Subsystem:

Wykresy:

Dla Kr=3 I Ti=8, dobrze się stabilizuje:

Dla źle dobranych parametrów:

Układ całkujący powoduje, że odpowiedź stabilizuje się bliżej wartości sygnału sterującego, niż to było dla układu P.

Wykresy dla układu PID:

Dla Kr=3, Ti=8, Td=1 :

Dla źle dobranych parametrów:

W porównaniu do układu PI i P, układ PID powoduje, że odpowiedź stabilizuje się szybciej, a także bliżej wartości sygnału sterującego , jednak znacznie trudniej jest dobrać optymalne parametry.

Wnioskuję, że w zależności od potrzeby, można stosować dokładniejsze układy PID i inne układy złożone lub proste układy np. P.

AGH - KAP Rok akademicki: 2012/2013, semestr zimowy Laboratorium Podstaw Automatyki

1/4