Proste zadnie kinematyki

Notacja Denavita-Hartenberga

Dane:

mm

mm

mm

mm
mm

Notacja

MACIERZ WYNIKOWA

i	ai-1	ai-1	di	θ i
1	0	L1	0	θ 1
2	90	0	0	θ 2
3	0	L2	0	θ 3
4	0	L3	0	θ 4
5	0	L4	0	0

Macierze obrotów

Prędkości kątowe

Prędkości liniowe

Przyśpieszenia kątowe

Przyśpieszenia liniowe

Tabela zestawiająca wynikowe prędkości liniowe.

Lp.	Ruch płaski	Ruch złożony	Metoda macierzowa
0	-	-	0
1	-	-	0
2	0.122	0.122	0.122
3	0.192	0.192	0.192
4	0.384	0.384	0.384

Tabela zestawiająca wynikowe przyśpieszenia liniowe.

Lp.	Ruch płaski	Ruch złożony	Metoda macierzowa
0	-	-	0
1	-	-	0
2	0.122	0.122	0.122
3	0.320	0.320	0.320
4	0.952	0.952	0.952