Proste zadnie kinematyki
Notacja Denavita-Hartenberga
Dane:
mm
mm
mm
mm
mm
Notacja
MACIERZ WYNIKOWA
i |
ai-1 |
ai-1 |
di |
θ i |
1 |
0 |
L1 |
0 |
θ 1 |
2 |
90 |
0 |
0 |
θ 2 |
3 |
0 |
L2 |
0 |
θ 3 |
4 |
0 |
L3 |
0 |
θ 4 |
5 |
0 |
L4 |
0 |
0 |
Macierze obrotów
Prędkości kątowe
Prędkości liniowe
Przyśpieszenia kątowe
Przyśpieszenia liniowe
Tabela zestawiająca wynikowe prędkości liniowe.
Lp. |
Ruch płaski |
Ruch złożony |
Metoda macierzowa |
0 |
- |
- |
0 |
1 |
- |
- |
0 |
2 |
0.122 |
0.122 |
0.122 |
3 |
0.192 |
0.192 |
0.192 |
4 |
0.384 |
0.384 |
0.384 |
Tabela zestawiająca wynikowe przyśpieszenia liniowe.
Lp. |
Ruch płaski |
Ruch złożony |
Metoda macierzowa |
0 |
- |
- |
0 |
1 |
- |
- |
0 |
2 |
0.122 |
0.122 |
0.122 |
3 |
0.320 |
0.320 |
0.320 |
4 |
0.952 |
0.952 |
0.952 |