boebot, Sprawka, mechatronika


0x01 graphic

POLITECHNIKA ŚLĄSKA

WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY

KATEDRA MECHATRONIKI

0x01 graphic

Laboratorium robotów i manipulatorów

Temat:

Robot mobilny kołowy Boe-Bot

Wykonano:

22.04.2009

Oddano:

20.05.2009

Prowadzący:

Nazwisko i Imię

Ocena

Data, podpis

Dzienne

Elektrotechnika

Semestr: VI

Grupa: PUE

Sekcja: 4

Jędrzejczyk Łukasz

Kwaśniewski Krzysztof

Starczewski Marcin

Tatoj Łukasz

………

………

………

………

I. Wstęp

Należało zapoznać się z możliwościami ruchowymi mobilnego robota kołowego poprzez zaprogramowanie jego procesora w celu stwierdzeniu poprawnego wykonywania się programu już wewnątrz jednostki centralnej robota.

Robot Boe-Bot zbudowany jest z metalowej konstrukcja nośnej, dwóch serwonapędów napędzających koła, oraz układu sterowania robota. Do napędu robota służą dwa serwonapędy o ruchu ciągłym, napędzające koło lewe i prawe. Serwonapędy te wykorzystują silniki prądu stałego z magnesem trwałym w stojanie. Oprócz silnika w skład serwonapędu wchodzi jeszcze przekładnia mechaniczna zwielokrotniająca moment obrotowy, układ zasilający silnik w postaci mostka typu H oraz procesor sterujący. Do programowania robota wykorzystuje się język PBASIC, który jest językiem programowania mikrokontrolerów typu Basic Stamp.

Czujnik śledzenia linii w tym robocie jest czujnikiem optoelektronicznym, umożliwiającym śledzenie czarnej linii narysowanej na białym tle. Czujnik ten jest zainstalowany w dolnej części robota, jak najbliżej podłoża, po którym porusza się robot. Czujnik składa się z 3 detektorów złożonych z diody emitującej podczerwień oraz fototranzystora. Czujnik ten dodatkowo jest wyposażony w trzy czerwone diody LED, które sygnalizują aktualny stan poszczególnych detektorów

II. Algorytm programu.

Robota zaprogramowano aby wykonywał podstawowe ruchy tj.: poruszanie w tył w przód, skrętów w lewo i prawo

Ćwiczenie kontrolowano po zapisaniu kodu do każdego ruch i sprawdzano czy efekt będzie pożądany po przez natychmiastowe wysłanie programu do chipu robota

Realizacja ruchów robota odbywa się na podstawie poniższego kodu programu:

' {$STAMP BS2e}

' {$PBASIC 2.5}

SENSL PIN 0

SENSC PIN 1

SENSP PIN 2

A VAR Byte

B VAR Byte

MP VAR Byte

INPUT SENSL

INPUT SENSC

INPUT SENSP

DO

IF (SENSL=0) AND (SENSC=0) AND (SENSP=0) THEN

GOSUB STOP1

ENDIF

IF (SENSL=0) AND (SENSC=0) AND (SENSP=1) THEN

GOSUB PRAWO

ENDIF

IF (SENSL=0) AND (SENSC=1) AND (SENSP=0) THEN

GOSUB LEWO

ENDIF

IF (SENSL=0) AND (SENSC=1) AND (SENSP=1) THEN

GOSUB LEWO

GOSUB PRZOD

GOSUB PRZOD

GOSUB PRZOD

ENDIF

IF (SENSL=1) AND (SENSC=0) AND (SENSP=0) THEN

GOSUB LEWO

ENDIF

IF (SENSL=1) AND (SENSC=0) AND (SENSP=1) THEN

GOSUB PRZOD

ENDIF

IF (SENSL=1) AND (SENSC=1) AND (SENSP=0) THEN

GOSUB PRAWO

GOSUB PRZOD

GOSUB PRZOD

ENDIF

IF (SENSL=1) AND (SENSC=1) AND (SENSP=1) THEN

GOSUB PRZOD

ENDIF

LOOP

STOP1:

PULSOUT 12,750

PULSOUT 13,750

PAUSE 20

RETURN

PRZOD:

PULSOUT 12,700

PULSOUT 13,800

PAUSE 20

RETURN

TYL:

PULSOUT 12,800

PULSOUT 13,700

PAUSE 20

RETURN

LEWO:

PULSOUT 12,600

PULSOUT 13,600

PAUSE 20

RETURN

PRAWO:

PULSOUT 12,870

PULSOUT 13,870

PAUSE 20

RETURN

III. WNIOSKI:

Robota staraliśmy się zaprogramować tak aby jeździł po czarnej linii narysowanej na białej planszy za pomocą czujników śledzenia linii. Staraliśmy się dobrać czasy obrotu kół tak, aby poruszał się on w miarę płynnym ruchem.

Bez wątpienia zaletą tego robota jest łatwość kontroli nad programowaniem robota kołowego ze względu na możliwość ciągłej obserwacji realizacji programu poprzez jego programowanie po interfejsie usb-rs232. Dzięki napędowi na poszczególne osie, mamy możliwość dużego zakresu poruszania się robota. Wadą tego w tego typu robotach jest konieczność zasilania robota akumulatorami, które pozwalają na określony czas pracy, doświadczalny proces dobierania odpowiedniego czasu obrotu kół tak aby robot poruszał się płynnie.



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
boebot KOGUT, Sprawka, mechatronika
boebott nasz, Sprawka, mechatronika
Pączek matcad 12, Sprawka, mechatronika
Recykling odpadów sztucznych. sprawko, Mechatronika, Recykling
Tmm sprawko 1, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, TMM
Pączek matcad 13, Sprawka, mechatronika
Sprawozdzanko12, Sprawka, mechatronika
FEMM, Sprawka, mechatronika
Sprawozdzanko13, Sprawka, mechatronika
Drgania sprawko, Mechatronika, Semestr IV, Struktury inteligentne w mechatronice, Laboratorium, Siwm
Sprawko spawalnictwo 1, studia, studia Politechnika Poznańska - BMiZ - Mechatronika, 2 semestr, obro
Elekrotechnika sprawko 1, Studia - Mechatronika, III semestr, Elektrotechnika
sprawozdanie belka DMIUM+teoria, Studia, Studia sem VI, Dynamika maszyn i urzadzen mechatr, DMIUM by
sprawko generator, MECHATRONIKA, IV Semestr, Elektronika Analogowa i Cyfrowa
Sprawko spawalnictwo 3, studia, studia Politechnika Poznańska - BMiZ - Mechatronika, 2 semestr, obro
sprawko Ziegler-Nikols, Mechatronika WAT, Semest IV, Teoria sterowania, Laboratorium, Sprawka, Obser
sprawko3 2, Politechnika Poznańska, Mechatronika, Semestr 01, Wprowadzenie do mechatroniki - laborat
sprawko NOM 3, studia - mechatronika UWM, rok I sm I i II, nauka o materialach
sprawko wdmcht 1 www.przeklej.pl, Politechnika Poznańska, Mechatronika, Semestr 01, Wprowadzenie do

więcej podobnych podstron