Przekładnie zębate - cel

Przeniesienie ruchu z jednego wału na drugi

Zmiana momentu

Zmiana prędkości obrotowej

Podział:

a = 0 h ¹ 0 walcowa

a ¹ 0 h = 0 stożkowa

a = p/2 h ¹ 0 ślimakowa

a ¹ 0 h ¹ 0 śrubowa

Własności przekładni zębatych o osiach stałych

Małe przełożenia na jednym zezębieniu

Duże gabaryty i duża masa

Duże przełożenia uzyskuje się dzięki wielu zazębieniom

Stosunkowo tanie w wykonaniu i eksploatacji

Własności przekładni obiegowych

Obiegowe dzielą się na planetarne(w=1)

oraz sumujące i różnicujące(W>1)

Duże przełożenia przy zwartej budowie

Zdolność przenoszenia dużych sił (mocy)

Możliwość rozdziału napędu na kilka odbiorników (W> 1) -p. różnicowe

Ciekawe trajektorie punktów kół obiegowych

Wysokie wymagania dokładnościowe - koszty

Możliwość sumowania kilku napędów (W> 1) - p.

Sumujące.

 

Mechanizmem krzywkowym nazywamy mechanizm

w którym występuje para wyższa - para

krzywkowa.

Mechanizmy krzywkowe mają zastosowanie przede

wszystkim w układach rozrządczych i regulacyjnych

maszyn automatycznych i półautomatycznych:

• w układach sterowania zaworami w silniku

spalinowym, pompie, sprężarce,

• w mechanicznych układach sterowania

programatorami (np. w pralce automatycznej),

• w układach sterowania obrabiarkami,

• w mechanizmach w urządzeniach AGD - np.

mechanizmy wkładania kaset, płyt CD i DVD, napędy

dyskietek itd.

Zalety:

1. Prosta zwarta budowa,

2. Możliwość zamiany dowolnego ruchu krzywki na

dowolny ruch popychacza,

3. Możliwość realizacji dowolnego prawa ruchu.

Mechanizmy krzywkowe - charakterystyka

Wady:

1. występowanie pary kinematycznej wyższej ,

2. występowanie dużych  nacisków powierzchniowych,

3. wyrabianie bieżni krzywki,

4. wrażliwość na niedokładności wykonania,

5. stosunkowe duże koszty wykonania krzywki.

Mechanizmy krzywkowe - rodzaje zamknięć

Sposób zapewnienie ciągłego styku  końcówki popychacza

z bieżnią krzywkinazywamy rodzajem zamknięcia mechanizmu

krzywkowego.

Wyróżniamy zamknięcia:

- siłowe,

- kinematyczne.

Ekwidystanta - krzywa równoodległa od

zarysu krzywki wykreślona przez środek rolki

popychacza.

Manipulatory

ZASTOSOWANIA:

PRACA W SRODOWISKU NIEBEZPIECZNYM:

•PROMIENIOWANIE, SKAśENIE

•ZAGROśENIE EKSPLOZJĄ (POLICJA, WOJSKO)

•WYSOKIE CIŚNIENIE

•GŁĘBIA

UCIĄśLIWE I POWTARZALNE OPERACJE

•MONTAZOWE, SPAWALNICZE, OBRÓBCZE,

MEDYCYNA, OCHRONA ZDROWIA

•REHABILITACJA

•ZABIEGI OPERACYJNE

•OPIEKA NAD NIEPEŁNOSPRAWNYMI

 

Strefa robocza - tak nazywa się miejsce manipulacji chwytaka

. Jest to inaczej zbiór możliwych położeń punktu mocowania

przemieszczonego manipulatorem przedmiotu.

współczynnik serwisu:

Manewrowość-miara omijania przeszkód w strefie roboczej:

[M=3(n*-1)-2p1-p2];{n*=n-1};M>0-potrafi omijać przeszkody,

M=0-nie potrafi omijać przeszkód

Współczynnik serwisu - Przedmiot o kształcie kulistym

(i zbliżonym do kulistego) umieszczony w punkcie P strefy

Roboczej może być podjętyy przez chwytak manipulatora

Na ogół przy różnym usytuowaniu osi tego chwytaka.

Właściwość ta (bardzo ważna z punktu widzenia eksploatacji)

Nazywa się serwisem i jest opisana ilościowo tzw. wsp. Serwisu.

Y-kąt serwisu

K=Y/4p

Ogólne własności manipulatorów równoległych:

- duŜa sztywność układu,

- duŜa dokładność realizowanych ruchów,

- duŜa nośność,

- mała masa członów ruchomych,

- platforma moŜe poruszać się ze znacznymi

prędkościami i przyspieszeniami,

- napędy są umieszczone przy podstawie,

- stosunkowo mała strefa robocza

- występowanie połoŜeń osobliwych członów,

Zastosowanie:

- wyspecjalizowane obrabiarki,

- manipulatory montaŜowe,

- manipulatory pakujące,

- manipulatory pomiarowe,

- układy pozycjonujące,

- symulatory ruchu

- inne.

Dynamika - zasady dynamiki Newtona

1. Jeśli na ciało nie działa żadna siła lub siły

działające równoważą się, to ciało

pozostaje w spoczynku lub porusza się

ruchem jednostajnym prostoliniowym.

2. Jeśli siły działające na ciało nie

równoważą się, to ciało porusza się z

przyspieszeniem wprost

proporcjonalnym do siły wypadkowej

( F = m a).

3. Oddziaływania ciał są zawsze wzajemne.

Siły wzajemnego oddziaływania dwóch

ciał mają takie same wartości, taki sam

kierunek, przeciwne zwroty i różne

punkty przyłożenia (każda działa na inne

ciało).

 

Synteza strukturalna cele:

 -generowanie rozwiązań strukt. mech.

-budowanie katalogów wszystkich

Teoretycznie możliwych rozwiązań

-szukanie rozwiązań optymalnych

Metody:

-metody elementarne

-metody transformacji struktury (np. inwersji)

-metody ogólne (np. metoda łańcucha pośre-

dniczącego.

Metoda inwersji:

Metoda ta umożliwia wykorzystanie jakiegokolwiek

znanego już rozwiązania do tworzenia zbioru innych

rozwiązań o tej samej liczbie członów i par.

Metoda łańcucha pośredniczącego:

W mechanizmie można wyróżnić cztery elementy składowe:

podstawę o, człon czynny c, człon bierny b i łańcuch członów

pośredniczących U

Ogólne związki strukturalne:

W = Wb+ Wc+ WU

Wb-ruchliwość członu biernego

Wc-ruchliwość członu czynnego

WU-ruchliwość łańcucha pośredniczącego

WU= W -Wc-Wb

Dla mechanizmów płaskich:

WU= 3k -2p1-p2

Dla mechanizmów przestrzennych:

WU= 6k -5p1-4p2 -3p3-2p4-p5

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

  

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

---