Regulator PID
Podaj równanie regulatora PID w postaci ciągłej
Opisz dyskretyzację algorytmu PID. Podaj równanie oraz naszkicuj schemat blokowy struktury równoległej dyskretnego regulatora PID.
Opisz na czym polega działanie części całkującej regulatora PID w układzie regulacj
niweluje uchyb statyczny , bo zwiększa wartość sygnału sterującego aż się odpowiedź nie zrówna z zadaną wartością
Na czym polega efekt "windup"? Kiedy występuje i w jaki sposób może zostać wyeliminowany?
Windup - zjawisko nadmiernego wzrostu wartości sygnałów wewnętrznych związanych z całkowaniem przy wystąpieniu zewnętrznego ograniczenia sygnału. Nieporządania: zwiększa przeregulowanie i czas regulacji co może skutkować niestabilnością układu.
metody przeciwdziałania:
- wyłączenie regulatora całkującego w chwili gdy sygnał części całkującej dochodzi do ograniczenia
Rys.32. Regulator z wyłączaniem działania całkującego sygnałem członu całkującego [18]
-dobranie silnego sprzężenia zwrotnego w chwili gdy sygnał wyjściowy dochodzi do ograniczenia
Rys.31. Regulator z wyłączaniem działania całkującego [18]
Przebieg badań laboratoryjnych układu regulacji położenia
Podaj postać transmitancji operatorowej obiektu sterowania badanego na zajęciac
dla wyjścia w postaci położenia
b) dla wyjścia w postaci prędkości
Na czym polega zaobserwowany na zajęciach niekorzystny wpływ tzw. "sterfy martwej" sygnału sterującego? W jaki sposób można ten wpływ ograniczyć?
niekorzystny jest taki , że nie zawsze silnik chciał działać , bo miał za niskie napięcie no i skutkiem było to , że obiekt nie zajmował żądanej pozycji. Można ograniczyć poprzez "dzone"
Wymień zaobserwowane źródła nieliniowości w badanym układzie regulacji. Podaj jaką metodę zastosowano w celu określenia czy obiekt sterowania jest liniowy.
robimy np odpowiedzi skokowe ukladu otwartego dla roznych wartosci skokow i potem sprawdzamy czy charakterystki znormalizowane tzn charakterystyki podzielone przez wartosc skoku sie pokrywaja... jesli tak to uklad jest liniowy, jesli nie, uklad jest nieliniowy
Na czym polega zastosowana na zajęciach metoda doboru nastaw regulatora PID? Jakie są jej wady?
Metoda ta polega na doprowadzeniu układu do granic stabilności (oscylacje niegasnące) poprzez zwiększanie wzmocnienia K. Wzmocnienie K, dla którego układ znajdzie się na granicy stabilności nazywa się wzmocnieniem krytycznym Kkr. Nastawy regulatora oblicza się w omawianej metodzie w oparciu o wzmocnienie krytyczne Kkr oraz okres oscylacji Tosc otrzymanej odpowiedzi dla Kkr według tabeli 7.3.
wady: czas regulacji: zawsze da sie lepiej... przeregulowanie - przewaznie wystepuje
Podaj instrukcje sterownika pozwalające na ustawienie stałego czasu cyklu programu równego 12ms.
10. Podaj składnię i opis działania instrukcji TO oraz DLIMIT.
LIMIT - Instrukcja ta zapewnia wartość ograniczenia górnego i ograniczenia dolnego, wejściowych wielkości
cyfrowych, i używając tych ograniczeń, steruje wartością wyjściową.
TO - Instrukcja ta zapisuje dane z PLC, do pamięci buforowej (BFM) w specjalnym bloku rozszerzającym.
Gdy za pomocą tej instrukcji, dane o dużej pojemności zapisywane są do pamięci buforowej (BFM), może
wystąpić błąd licznika czasu watchdog'a. Gdy rozdzielenie zapisywanych danych nie wpływa na proces
sterowania, można użyć instrukcji WBFM (FNC279).
Wyszukiwarka