POLITECHNIKA POZNAŃSKA

WYDZIAŁ BUDOWY MASZYN I ZARZĄDZANIA

Elastyczne systemy produkcyjne

Laboratorium: Obliczenie przestrzeni roboczej robota przemysłowego IRP6

Prowadzący: Wykonał:

mgr inż. Marcin Suszyński

Dawid Kluczyński

Zarządzanie i Inżynieria

Produkcji; rok I, sem II

stopień II, gr. A1

Poznań 2011

Celem ćwiczenia jest obliczenie przestrzeni roboczej robota przemysłowego IRP6 wykorzystywanego w automatyzacji procesów przemysłowych, przede wszystkim procesów uciążliwych lub trudnych do wykonania przez człowieka. 

Robot IRP6 i jego przestrzeń robocza (źródło: www.edu.pl)

1 położenie

Ruch ramienia dolnego +40º

Ruch ramienia górnego +25º

2 położenie

Ruch ramienia dolnego +40º

3 położenie

Ruch ramienia dolnego -40º

x + y = 670

wartość szukana to x

y = 670 - x = 670 - 289 = 381

Z obliczeń poprzedniego położenia (2) wiem, że z = 344

4 położenie

Ruch ramienia dolnego +15º

Ruch ramienia górnego +25º

5 położenie

Ruch ramienia dolnego -40º

Ruch ramienia górnego +25º

z = x + y

z = x + y

y = z - x = 607 - 289 = 318

6 położenie

Ruch ramienia dolnego -40º

Ruch ramienia górnego -40º

25°

x

y

40°

z

40º

ź

y

40°

x

y

40°

z

x

15°

x

ź

z

25°

y

y

25°

z

x

40°

x