Rzeszów, 10.01.2008

Krzysztof Ruchała

Jakub Skuratowski

2TD, L5

PODSTAWY AUTOMATYKI

LABORATORIUM

ćw. 4 - Serwomechanizm

1. Przeprowadzenie eksperymentu i określenie sposobu sterowania :

Wykresy wskazuje, że jest to sterowanie prądowe.

2. Wzmocnienie :

Wzmocnienie k obliczyliśmy stosując następujący wzór :

U=0.2

3. Regulator PID

1. bez filtra :

- wykres położenia i prędkości

- wykres prądu i napięcia

2. z filtrem

- wykres położenia i prędkości

- wykres prądu i napięcia

Nastawy regulatora PID :

Podczas strojenia regulatora PID nastąpiło przeregulowanie(przemieszczenie się wózka najpierw do przodu a potem do tyłu ), zostało to wywołane siłami tarcia. Aby zlikwidować występujące siły tarcia użyliśmy filtra. Dzięki niemu otrzymaliśmy oczekiwany dla serwomechanizmu przebieg aperiodyczny krytyczny.

4. Regulator P-PI

1. wymuszenie skokowe :

- wykres położenia

- wykres prądu i napięcia

Nastawy regulatora P-PI :

Dla regulatora typu P-PI otrzymaliśmy minimalne przeregulowanie które zostało jak w poprzednich przypadkach wywołane siłami tarcia.

5. Regulator PD

1. wymuszenie skokowe

- wykres położenia i prędkości

- wykres prądu i napięcia

Nastawy regulatora PD :

Struktura typu PD w ogóle nie nadaje się do serwomechanizmów gdyż nie osiągamy wartości zadanej tylko inne wartości dość dalekie od oczekiwanych. Dla precyzyjnego urządzenia są to niesatysfakcjonujące skutki.

Wniosek główny: PID oraz P-Pi nadaje się do strojenia serwomechanizmu zaś PD kategorycznie nie.