Rzeszów, 10.01.2008
Krzysztof Ruchała
Jakub Skuratowski
2TD, L5
PODSTAWY AUTOMATYKI
LABORATORIUM
ćw. 4 - Serwomechanizm
Przeprowadzenie eksperymentu i określenie sposobu sterowania :
Wykresy wskazuje, że jest to sterowanie prądowe.
Wzmocnienie :
Wzmocnienie k obliczyliśmy stosując następujący wzór :
U=0.2
Regulator PID
bez filtra :
- wykres położenia i prędkości
- wykres prądu i napięcia
z filtrem
- wykres położenia i prędkości
- wykres prądu i napięcia
Nastawy regulatora PID :
Podczas strojenia regulatora PID nastąpiło przeregulowanie(przemieszczenie się wózka najpierw do przodu a potem do tyłu ), zostało to wywołane siłami tarcia. Aby zlikwidować występujące siły tarcia użyliśmy filtra. Dzięki niemu otrzymaliśmy oczekiwany dla serwomechanizmu przebieg aperiodyczny krytyczny.
Regulator P-PI
wymuszenie skokowe :
- wykres położenia
- wykres prądu i napięcia
Nastawy regulatora P-PI :
Dla regulatora typu P-PI otrzymaliśmy minimalne przeregulowanie które zostało jak w poprzednich przypadkach wywołane siłami tarcia.
Regulator PD
wymuszenie skokowe
- wykres położenia i prędkości
- wykres prądu i napięcia
Nastawy regulatora PD :
Struktura typu PD w ogóle nie nadaje się do serwomechanizmów gdyż nie osiągamy wartości zadanej tylko inne wartości dość dalekie od oczekiwanych. Dla precyzyjnego urządzenia są to niesatysfakcjonujące skutki.
Wniosek główny: PID oraz P-Pi nadaje się do strojenia serwomechanizmu zaś PD kategorycznie nie.