automatyka 6, elektrotechnika, automatyka, automatyka semestr 2, automaty, Ćw6


Rzeszów, 10.01.2008

Krzysztof Ruchała

Jakub Skuratowski

2TD, L5

PODSTAWY AUTOMATYKI

LABORATORIUM

ćw. 4 - Serwomechanizm

  1. Przeprowadzenie eksperymentu i określenie sposobu sterowania :

0x01 graphic

Wykresy wskazuje, że jest to sterowanie prądowe.

  1. Wzmocnienie :

Wzmocnienie k obliczyliśmy stosując następujący wzór : 0x01 graphic

U=0.2

0x01 graphic

  1. Regulator PID

  1. bez filtra :

- wykres położenia i prędkości0x01 graphic

- wykres prądu i napięcia

0x01 graphic

  1. z filtrem

- wykres położenia i prędkości

0x01 graphic

- wykres prądu i napięcia

0x01 graphic

Nastawy regulatora PID :

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

Podczas strojenia regulatora PID nastąpiło przeregulowanie(przemieszczenie się wózka najpierw do przodu a potem do tyłu ), zostało to wywołane siłami tarcia. Aby zlikwidować występujące siły tarcia użyliśmy filtra. Dzięki niemu otrzymaliśmy oczekiwany dla serwomechanizmu przebieg aperiodyczny krytyczny.

  1. Regulator P-PI

  1. wymuszenie skokowe :

- wykres położenia

0x01 graphic

- wykres prądu i napięcia

0x01 graphic

Nastawy regulatora P-PI :

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

Dla regulatora typu P-PI otrzymaliśmy minimalne przeregulowanie które zostało jak w poprzednich przypadkach wywołane siłami tarcia.

  1. Regulator PD

  1. wymuszenie skokowe

- wykres położenia i prędkości

0x01 graphic

- wykres prądu i napięcia

0x01 graphic

Nastawy regulatora PD :

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

Struktura typu PD w ogóle nie nadaje się do serwomechanizmów gdyż nie osiągamy wartości zadanej tylko inne wartości dość dalekie od oczekiwanych. Dla precyzyjnego urządzenia są to niesatysfakcjonujące skutki.

Wniosek główny: PID oraz P-Pi nadaje się do strojenia serwomechanizmu zaś PD kategorycznie nie.



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
automatyka-cw6, STUDIA PŁ, TECHNOLOGIA ŻYWNOŚCI I ŻYWIENIA CZŁOWIEKA, ROK II, SEM 3, POMIARY AUTOMAT
ćw6, Elektrotechnika, Rok 3, VI semestr, Sieci i zabezpieczenia
Pytania z teledetekcji-ca, Elektronika i telekomunikacja WAT, Semestr V, PTD
stany awaryjne, Automatyka i robotyka air pwr, VI SEMESTR, Notatki.. z ASE, naped elektrryczny lab,
wykresy do sprawka z elementów fotoelektrycznych, POZOSTAŁE, ELEKTR✦✦✦ (pochodne z nazwy), SEMESTR I
Elektronika, ćw 2, INFORMATYKA semestr 3
tw shanonna, Elektronika i telekomunikacja WAT, Semestr V, MID2, Wyklad
Str. tytułowa, Automatyka i Robotyka, Semestr IV, Podstawy Elektroniki, lab
sprawozdanie na elektre 1, Automatyka i robotyka air pwr, II SEMESTR, Podstawy elektroniki
T5PEL, Automatyka i robotyka air pwr, II SEMESTR, Podstawy elektroniki
sciaga luc, Elektronika i telekomunikacja WAT, Semestr V, SKM, Wykład
1 lab TIUM, Elektronika i telekomunikacja WAT, Semestr V, TIUM, Laboratorium
sciaga luc MOD by POTAK, Elektronika i telekomunikacja WAT, Semestr V, SKM, Wykład
T4PEL, Automatyka i robotyka air pwr, II SEMESTR, Podstawy elektroniki
Teoria sterowania egzamin, Elektrotechnika PP, 3 Semestr, Automatyka, Kolo kwapisz i florek, Automat
ćw6 moje, Politechnika Warszawska Wydział Transportu, Semestr V, Automatyka Laboratorium
8 Zalacznik do polecenia pisemnego 2, Politechnika Lubelska, Elektrotechnika mgr EE, Semestr 2, Pomi

więcej podobnych podstron