Jakub Wilk 149500, Piotr Kuźnik 149449

AiR, AMiPR, IV rok

Metodologia Automatyzacji Maszyn i Procesów Roboczych:

Poprawa stateczności maszyn roboczych

1. Wstęp teoretyczny

Stateczność pojazdów stała się istotnym problemem przy pracy maszyn o zmiennym położeniu środka ciężkości w trudnym terenie. Głównym czynnikiem, który wpłynął na badania nad statecznością pojazdów było bezpieczeństwo operatora maszyny.

Z punktu widzenia statyki, pole stateczności pojazdu jest rozpięte na punktach odpowiadających podporom. Przy zastosowaniu sztywnego zawieszenia, pole ma kształt prostokątu. W przypadku zastosowania mostu wahliwego, liczba podpór zmniejsza się o jeden, pole stateczności ma kształt trójkąta, z wierzchołkami w punkcie zamocowania mostu wahliwego oraz kołami na osi bez zamontowanego mostu. W przypadku maszyny posiadającej przegub skrętny, przy zmianie położenia kątowego jednego modułu maszyny względem drugiego, pole stateczności ulega deformacji. Konstrukcje najmniej korzystne z punktu widzenia stateczności, okazują się najkorzystniejsze z punktu widzenia warunków pracy. Nie mogąc pogodzić wymagania maszyny statecznej z maszyną spełniającą warunki do pracy w trudnym terenie, należy się skupić na poprawie stateczności maszyn z mostem wahliwym oraz przegubem skrętnym.

Systemy poprawy stateczności, PETER I i PETER II, powstały w wyniku badań przeprowadzonych na Politechnice Wrocławskiej. Pierwszy system mierzy położenie kątowe maszyny względem pionu. Jego zaletą jest prosty montaż, wada natomiast potrzeba wyznaczania granicznych położeń kątowych przy których nastąpi wywrócenie maszyny. PETER II mierzy reakcje podpór i na ich podstawie określa stateczność pojazdu.

2. Opis ćwiczenia

W trakcie ćwiczenia badaliśmy reakcję w na przednich kołach maszyny roboczej z maksymalnie uniesionym układem roboczym. Przy stałym przechyle kątowym stołu (wynoszącym 4,9^o ) na którym ustawiono maszynę, wykonywano pełny obrót wokół osi pionowej stanowiska roboczego. Koła maszyny były ustawione na oczujnikowanych wagach, które badały wartości reakcji podłoża. Wykonano dwukrotnie pełny obrót stanowiska, przy zablokowanym i niezablokowanym moście wahliwym.

3. Wyniki pomiarów

Koło przednie lewe

Koło przednie prawe

4. Wnioski

- Przy odblokowanym moście wahliwym siłą reakcji F1, zobrazowana na obu wykresach niebieską krzywą, jest niższa o średnio 200 N. Jednocześnie siła reakcji na drugim kole, F2, jest wyższa od tej dla zablokowanego mostu wahliwego. Płynącym z tego wnioskiem jest, że dla odblokowanego mostu wahliwego stateczność jest mniejsza, gdyż jedno z kół maszyny jest bliższe utraty przyczepności.

---